智能车摄像头组代码

华东赛智能车摄像头的代码，2.8m/s的速度，有边线识别以及舵机控制，车模是C车

/*********************************************************/
//@demo
//@固件库：超核V2.4
//@author：th
//@2016.11.30
//@for seu2016 摄像头四轮组
/*********************************************************/

#include “init.h“
#include “varieble.h“
#include “isr.h“
#include “sysinit.h“
#include “DEV_SCCB.h“
#include “oled.h“
//初始化
void init（void）{
    //场中断
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 3 kGPIO_Mode_IPU）;
    GPIO_CallbackInstall（HW_GPIOC GPIOC_ISR）;
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOC 3 kGPIO_IT_FallingEdge false）;//上升沿沿触发
    //行中断
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOB 23 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_CallbackInstall（HW_GPIOB GPIOB_ISR）;
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOB 23 kGPIO_IT_RisingEdgefalse）;//下降沿触发
    //PCLK
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 1 kGPIO_Mode_IPU）;
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOC 1 kGPIO_DMA_RisingEdgefalse）;
    //摄像头数据口，下拉
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 8 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 9 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 10 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 11 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 12 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 13 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 14 kGPIO_Mode_IPD）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 15 kGPIO_Mode_IPD）;
    //LED
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 4 kGPIO_Mode_OPP）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOC 5 kGPIO_Mode_OPP）;
    //OLED IO初始化
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOA 12 kGPIO_Mode_OPP）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOA 13 kGPIO_Mode_OPP）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOA 14 kGPIO_Mode_OPP）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOA 15 kGPIO_Mode_OPP）;
    GPIO_QuickInit（HW_GPIOA 16 kGPIO_Mode_OPP）;
  
    
    UART_QuickInit（UART3_RX_PC16_TX_PC17115200）;//串口
    key_init（）;
    init_ov7620（）;//摄像头初始化
    init_steer（）;//舵机初始化
    init_motor（）;
    init_QD（）;    
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOC 3 kGPIO_IT_FallingEdge true）;
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOB 23 kGPIO_IT_RisingEdgetrue）;
    GPIO_ITDMAConfig（HW_GPIOC 1 kGPIO_DMA_RisingEdgetrue）;
    
    
}

void init_ov7620（void）{
        //DMA初始化
        DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct1 = {0};//定义初始化结构体
        DMA_InitStruct1.chl = HW_DMA_CH0;                                           
        DMA_InitStruct1.chlTriggerSource = PORTC_DMAREQ;                             
        DMA_InitStruct1.triggerSourceMode = kDMA_TriggerSource_Normal;             
        DMA_InitStruct1.minorLoopByteCnt = 1;
        DMA_InitStruct1.majorLoopCnt = COL_NUM;//主循环采集数，即一次主循环采集一行
    
        DMA_InitStruct1.sAddr = （uint32_t）&（PTC->PDIR）+1;//dma源地址：ptc8~15                           
        DMA_InitStruct1.sLastAddrAdj = 0;                                          
        DMA_InitStruct1.sAddrOffset = 0;                                           
        DMA_InitStruct1.sDataWidth = kDMA_DataWidthBit_8;//数据宽度                           
        DMA_InitStruct1.sMod = kDMA_ModuloDisable;                                 
    
        DMA_InitStruct1.dLastAddrAdj =

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-07-01 14:50  trunk\
     文件       89778  2016-10-12 23:20  trunk\Backup of seusmartcar.ewd
     文件       52552  2016-10-11 23:35  trunk\Backup of seusmartcar.ewp
     目录           0  2017-06-28 23:08  trunk\Debug\
     目录           0  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Exe\
     文件      455720  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Exe\seusmartcar.out
     文件      138718  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Exe\seusmartcar.s19
     文件       50463  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Exe\seusmartcar.sim
     文件       34368  2016-12-01 20:58  trunk\Debug\Exe\seusmartcar.srec
     目录           0  2016-10-12 23:48  trunk\Debug\List\
     目录           0  2017-07-01 17:35  trunk\Debug\Obj\
     文件       43720  2017-06-25 22:32  trunk\Debug\Obj\adc.o
     文件      742651  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\adc.pbi
     文件       11027  2017-05-07 18:19  trunk\Debug\Obj\adc.pbi.cout
     文件       11027  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\adc.pbi.xcl
     文件       54052  2017-06-25 22:32  trunk\Debug\Obj\can.o
     文件      744632  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\can.pbi
     文件       11027  2017-05-07 18:19  trunk\Debug\Obj\can.pbi.cout
     文件       11027  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\can.pbi.xcl
     文件        6132  2017-06-25 22:32  trunk\Debug\Obj\cmp.o
     文件       48103  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\cmp.pbi
     文件       11027  2017-05-07 18:19  trunk\Debug\Obj\cmp.pbi.cout
     文件       11027  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\cmp.pbi.xcl
     文件       31535  2017-06-25 22:32  trunk\Debug\Obj\common.o
     文件      723166  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\common.pbi
     文件       11030  2017-05-07 18:19  trunk\Debug\Obj\common.pbi.cout
     文件       11030  2017-06-29 00:21  trunk\Debug\Obj\common.pbi.xcl
     文件       34878  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Obj\control.o
     文件     1206044  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Obj\control.pbi
     文件       11015  2017-07-01 17:32  trunk\Debug\Obj\control.pbi.xcl
     文件       17636  2017-06-25 22:32  trunk\Debug\Obj\cpuidy.o
............此处省略289个文件信息