信标ok.zip

信标ok.zip

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “math.h“


 uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE];                             //定义存储接收图像的数组
uint8 img[CAMERA_H*CAMERA_W];                           //定义存储解压后的图像数组（用于读取像素值，图像处理）
void PIT0_IRQHandler（void）;
void PORTA_IRQHandler（）;
void DMA0_IRQHandler（）;
uint32 a=0b=0c=0jiance=1jiance2=1kaiguan3=0miedeng=0;
char buff[20];
uint32 px=0py=0kaiguan=1;

Site_t site     = {0 0};                           //显示图像左上角位置
Size_t imgsize  = {CAMERA_W CAMERA_H};             //图像大小
Size_t size;                   //显示区域图像大小
Site_t site;
int  angle;//图像处理完返回的角度
double  val2;//图像处理完返回的角度

volatile int16 code=0;//编码器值

//电机初始化
void img_extract2（uint8 *dst uint8 *src uint32 srclen）
{
    uint8 colour[2] = {1 0}; //0 和 1 分别对应的颜色
    //注：山外的摄像头 0 表示 白色，1表示 黑色
    uint8 tmpsrc;
    while（srclen --）
    {
        tmpsrc = *src++;
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 7 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 6 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 5 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 4 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 3 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 2 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 1 ） & 0x01 ];
        *dst++ = colour[ （tmpsrc >> 0 ） & 0x01 ];
    }
}
void dianjiInit（）
{
  ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH320*1000100FTM0_CH3_PIN）;      //初始化 电机 PWM
  ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH420*1000100FTM0_CH4_PIN）;      //初始化 电机 PWM
  ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH520*1000100FTM0_CH5_PIN）;      //初始化 电机 PWM
  ftm_pwm_init（FTM0 FTM_CH620*1000100FTM0_CH6_PIN）;      //初始化 电机 PWM
  gpio_init（PTD15GPOLOW）;
  gpio_init（PTA19GPOLOW）;
  gpio_init（PTA5GPOLOW）;
  gpio_init（PTA24GPOLOW）;
  ftm_pwm_init（FTM1FTM_CH0100100FTM1_CH0_PIN）;      //初始化 舵机 PWM
}

/*电机驱动函数
ForwardSpeed：向前转速
ReverseSpeed：向后转速
*/
void Motor（uint32 Speed0uint32 Speed1uint32 Speed2uint32 Speed3）
{
  
  ftm_pwm_duty（FTM0 FTM_CH3 Speed2）;
  ftm_pwm_duty（FTM0 FTM_CH4 Speed3）;
 
  ftm_pwm_duty（FTM0 FTM_CH6 Speed0）;
  ftm_pwm_duty（FTM0 FTM_CH5 Speed1）;
}

/*连续图像采集函数（条件较好的情况下处理效果很好，如果存在干扰，容易被算法判断为图像）
 */

void ContinuousImage（uint32 threshold）//传入每幅图像中1的个数的阈值 一旦超过 判断为有图像 跳出循环
{
     
    uint32_t i;
    for（i=0;i<3;i++）
       {  
	 Site_t site     = {0 0}; 
          uint32 j=0h=0;
          camera_get_img（）; //摄像头获取图像
	  lcd_img_binary_z（site size imgbuff imgsizeBLACKWHITE）;  
          img_extract2（img imgbuffCAMERA_SIZE）;  //解压图像

          for（h=0;h<4800;h++）{if（img[h]==1）{j++;}}
          if（j>threshold）
          {break;}
        
       }

}
/*数据处理函数
*/
int ImageProcessing（uint8 *string）// 判断图像位置 然后返回角度
{  
     uint32 ixyab;
    double IA;
    /*简单的滤波 实在看不懂的话 来找我*/
     for（i=0;i<4800;i++）
    {
       
        if（string[i]==1&&string[i+1]==1&&string[i+2]==1&&i%（i/80）<58）
        {
            string[i]=1;
            string[i+1]=1;
            string[i

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     目录           0  2018-05-19 15:05  信标识别 - 副本 - 副本\App\Inc\
     文件        1420  2018-04-26 02:40  信标识别 - 副本 - 副本\App\Inc\include.h
     文件        3234  2018-04-13 17:21  信标识别 - 副本 - 副本\App\Inc\MK66_conf.h
     文件         914  2017-11-04 20:11  信标识别 - 副本 - 副本\App\Inc\MK66_it.h
     文件        6536  2017-11-04 20:10  信标识别 - 副本 - 副本\App\Inc\PORT_cfg.h
     文件       14224  2018-05-29 19:04  信标识别 - 副本 - 副本\App\main.c
     文件        2774  2017-11-13 00:29  信标识别 - 副本 - 副本\App\MK66_conf.c
     文件         463  2017-11-04 20:11  信标识别 - 副本 - 副本\App\MK66_it.c
     目录           0  2018-05-19 15:05  信标识别 - 副本 - 副本\Board\
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     文件        2826  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_BMP.h
     文件        1763  2017-11-04 20:16  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_camera.h
     文件         941  2017-11-04 20:16  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_computer.h
     文件         209  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\vcan_img2sd.h
     文件        2037  2018-05-19 22:49  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_key.h
     文件         338  2018-04-26 23:21  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_key_event.h
     文件         658  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_LCD_ILI9325.h
     文件         663  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_LCD_ILI9341.h
     文件        1510  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735R.h
     文件        1512  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_LCD_ST7735S.h
     文件         963  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_LED.H
     文件        3445  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_MMA7455.h
     文件        1904  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_NRF24L0.h
     文件        2366  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_NRF24L0_MSG.h
     文件        2371  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_OV7725_Eagle.h
     文件        4718  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_OV7725_REG.h
     文件        1192  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_RTC_count.h
     文件        1398  2017-11-04 20:08  信标识别 - 副本 - 副本\Board\inc\VCAN_SCCB.h
............此处省略268个文件信息