步态导航 相关代码

步态导航 利用IMU和GPS实现行人步态的导航 能在室内和室外都能使用

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%>
%> @file Main.m
%>                                                                           
%> @brief This is the skeleton file for processing data from a foot mounted
%> IMU. The data is processed using a Kalman filter based zero-velocity 
%> aided inertial navigation system algorithm.
%> 
%> @details This is the skeleton file for processing data data from a foot
%> mounted inertial measurement unit （IMU）. The data is processed using a 
%> Kalman filter based zero-velocity aided inertial navigation system. The
%> processing is done in the following order. 
%> 
%> \li The IMU data and the settings controlling the Kalman filter is loaded.
%> \li The zero-velocity detector process all the IMU data.
%> \li The filter algorithm is processed.
%> \li The in data and results of the processing is plotted.
%>
%> @authors Isaac Skog John-Olof Nilsson
%> @copyright Copyright （c） 2011 OpenShoe ISC License （open source）
%>
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%% Loads the algorithm settings and the IMU data
disp（‘Loads the algorithm settings and the IMU data‘）
u=settings（）;


%% Run the zero-velocity detector 
disp（‘Runs the zero velocity detector‘）
[zupt T]=zero_velocity_detector（u）;


%% Run the Kalman filter
disp（‘Runs the filter‘）
[x_h cov]=ZUPTaidedINS（uzupt）;

%% Print the horizontal error and spherical error at the end of the
%% trajectory
sprintf（‘Horizontal error = %0.5g  Spherical error = %0.5g‘sqrt（sum（（x_h（1:2end））.^2）） sqrt（sum（（x_h（1:3end））.^2）））


%% View the result 
disp（‘Views the data‘）
view_data;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-04-08 18:19  步态导航\
     文件        1660  2011-12-15 11:39  步态导航\main.m
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_2\
     文件     3842541  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_2\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_3\
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_30\
     文件     3780063  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_30\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_31\
     文件     3928073  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_31\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_32\
     文件     3813384  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_32\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_33\
     文件     3891208  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_33\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_34\
     文件     3870728  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_34\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_35\
     文件     3775149  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_35\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_36\
     文件     3919294  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_36\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_37\
     文件     3863835  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_37\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_38\
     文件     3874824  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_38\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_39\
     文件     3776520  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_39\data_inert.txt
     文件     3746601  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_3\data_inert.txt
     目录           0  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_44\
     文件     2864185  2011-12-15 11:39  步态导航\Measurement_100521_44\data_inert.txt
     文件        4281  2011-12-15 11:39  步态导航\readme.m
     文件        7418  2015-04-08 18:17  步态导航\settings.m
     文件        4411  2011-12-15 11:39  步态导航\view_data.m
............此处省略2个文件信息