robomaster步兵程序

参加了2017年robomaster对抗赛后，对之前的程序做了完善，希望可以帮到更多的队伍实现自己的梦想。

/**
  ******************************************************************************
  * @file    system_stm32f4xx.c
  * @author  MCD Application Team
  * @version V2.5.0
  * @date    22-April-2016
  * @brief   CMSIS Cortex-M4 Device Peripheral Access layer System Source File.
  *
  *   This file provides two functions and one global variable to be called from 
  *   user application:
  *      - SystemInit（）: This function is called at startup just after reset and 
  *                      before branch to main program. This call is made inside
  *                      the “startup_stm32f4xx.s“ file.
  *
  *      - SystemCoreClock variable: Contains the core clock （HCLK） it can be used
  *                                  by the user application to setup the SysTick 
  *                                  timer or configure other parameters.
  *                                     
  *      - SystemCoreClockUpdate（）: Updates the variable SystemCoreClock and must
  *                                 be called whenever the core clock is changed
  *                                 during program execution.
  *
  *
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 
© COPYRIGHT 2016 STMicroelectronics

  *
  * Redistribution and use in source and binary forms with or without modification
  * are permitted provided that the following conditions are met:
  *   1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice
  *      this list of conditions and the following disclaimer.
  *   2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice
  *      this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  *      and/or other materials provided with the distribution.
  *   3. Neither the name of STMicroelectronics nor the names of its contributors
  *      may be used to endorse or promote products derived from this software
  *      without specific prior written permission.
  *
  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS “AS IS“
  * AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE
  * IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
  * DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE
  * FOR ANY DIRECT INDIRECT INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL
  * DAMAGES （INCLUDING BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR
  * SERVICES; LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
  * CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT LIABILITY
  * OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  * OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  *
  ******************************************************************************
  */

/** @addtogroup C

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-12-21 00:41  hal_2018\
     目录           0  2017-12-11 22:51  hal_2018\hal\
     目录           0  2017-12-11 22:52  hal_2018\hal\HAL\
     文件        6326  2017-06-15 17:48  hal_2018\hal\HAL\.mxproject
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\
     目录           0  2017-12-11 22:42  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\
     文件      322697  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f401xc.h
     文件      322698  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f401xe.h
     文件      528247  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f405xx.h
     文件      569291  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f407xx.h
     文件      263384  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410cx.h
     文件      263570  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410rx.h
     文件      261216  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f410tx.h
     文件      324195  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f411xe.h
     文件      483009  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412cx.h
     文件      531343  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412rx.h
     文件      531340  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412vx.h
     文件      531415  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f412zx.h
     文件      540908  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f415xx.h
     文件      581593  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f417xx.h
     文件      622001  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f427xx.h
     文件      636195  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f429xx.h
     文件      634671  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f437xx.h
     文件      648628  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f439xx.h
     文件      591774  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f446xx.h
     文件      714029  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f469xx.h
     文件      726470  2017-03-10 23:33  hal_2018\hal\HAL\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include\stm32f479xx.h
............此处省略754个文件信息