GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘

GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘

function Adjust_profile_position（in_filenameout_filename）
%Adjust_profile_position - Adjusts the position in a motion profile file to
% make it consistent with the velocity
%
% Software for use with “Principles of GNSS Inertial and Multisensor
% Integrated Navigation Systems“ Second Edition.
%
% This function created 2/4/2012 by Paul Groves
%
% Inputs
%  in_filename     Name of inpit file e.g. ‘In_profile.csv‘
%  out_filename    Name of inpit file e.g. ‘Out_profile.csv‘

% Copyright 2012 Paul Groves
% License: BSD; see license.txt for details

% Begins

% Parameters
deg_to_rad = 0.01745329252;
rad_to_deg = 1/deg_to_rad;


% Input truth motion profile from .csv format file
[in_profileno_epochsok] = Read_profile（in_filename）;

% End script if there is a problem with the file
if ~ok
    return;
end %if

% Initialize navigation solution
old_time = in_profile（11）;
old_L_b = in_profile（12）;
old_lambda_b = in_profile（13）;
old_h_b = in_profile（14）;
old_v_eb_n = in_profile（15:7）‘;
old_eul_nb = in_profile（18:10）‘;
out_profile（1:） = in_profile（1:）;

% Main loop
for epoch = 2:no_epochs

    % Input data from profile
    time = in_profile（epoch1）;
    v_eb_n = in_profile（epoch5:7）‘;
    eul_nb = in_profile（epoch8:10）‘;
    
    % Time interval
    tor_i = time - old_time;
    
    % Update position 
    [L_blambda_bh_b]= Update_curvilinear_position（tor_iold_L_b...
    old_lambda_bold_h_bold_v_eb_nv_eb_n）;
    
    % Generate output profile record
    out_profile（epoch1） = time;
    out_profile（epoch2） = L_b;
    out_profile（epoch3） = lambda_b;
    out_profile（epoch4） = h_b;
    out_profile（epoch5:7） = v_eb_n‘;
    out_profile（epoch8:10） = eul_nb‘;
    
    % Reset old values
    old_time = time;
    old_L_b = L_b;
    old_lambda_b = lambda_b;
    old_h_b = h_b;
    old_v_eb_n = v_eb_n;
    old_eul_nb = eul_nb;

end %epoch

% Write output profile
Write_profile（out_filenameout_profile）;

% Ends

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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     文件     357103  2012-11-11 23:40  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_C.pdf

     文件     374993  2012-11-11 23:40  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_D.pdf

     文件     583871  2012-11-11 23:40  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_E.pdf

     文件     390560  2013-02-04 22:36  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_F.pdf

     文件     752481  2013-02-04 22:36  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_G.pdf

     文件     252633  2012-11-11 23:41  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_H.pdf

     文件     665619  2012-11-11 23:41  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Appendices\Appendix_I.pdf

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     文件      38912  2012-09-08 23:51  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Examples\Example_2_3.xls

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     文件     250264  2012-11-11 23:52  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Examples\Example_3_2.pdf

     文件      89600  2012-02-26 20:44  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Examples\Example_3_2.xls

     文件     170026  2012-11-11 23:52  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Examples\Example_4_1.pdf

     文件      81920  2012-09-08 23:57  GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理配套光盘\Examples\Example_4_1.xls

............此处省略127个文件信息