ICP点云匹配

icp点云匹配，及相关点云文件。vs2013

#include“function.h“



pcl::PointCloud
obj2cloud（string obj_filename）{
	vtkSmartPointer polydata;
	vtkSmartPointer reader = vtkSmartPointer::New（）;
	reader->SetFileName（obj_filename.c_str（））;
	reader->Update（）;
	polydata = reader->GetOutput（）;
	pcl::PointCloud cloud;
	vtkPolyDataToPointCloud（polydata cloud）;
	return cloud;
}

void
showCloud（pcl::PointCloud cloudstring windows_name）{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud_pr（new pcl::PointCloud）;
	*cloud_pr = cloud;

	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer（windows_name）;
	viewer.setCameraPosition（0 0 -3.0 0 -1 0）;
	viewer.addCoordinateSystem（0.3）;

	viewer.addPointCloud（cloud_pr）;

	while （!viewer.wasStopped（））
		viewer.spinOnce（100）;
	
}

void 
addRgb（pcl::PointCloud::Ptr cloud_pr int rgb）{
	for （size_t i = 0; i < cloud_pr->size（）; ++i）{
		cloud_pr->points[i].rgb = rgb;
		}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      61440  2016-08-23 14:43  icp\Debug\icp.pdb

     文件        523  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.Build.CppClean.log

     文件      20127  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.log

     文件        498  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\cl.command.1.tlog

     文件     282208  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        376  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\CL.write.1.tlog

     文件        159  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\icp.lastbuildstate

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link-rc.write.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link.command.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link.read.1.tlog

     文件          2  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\link.write.1.tlog

     文件          0  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\icp.tlog\unsuccessfulbuild

     文件    2786878  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\obj2pcd.obj

     文件    7916544  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\vc120.idb

     文件   14782464  2016-08-23 14:43  icp\icp\Debug\vc120.pdb

     文件        963  2016-08-24 12:46  icp\icp\function.cpp

     文件        693  2016-08-27 20:09  icp\icp\function.h

     文件       3522  2016-08-27 18:43  icp\icp\icp.cpp

     文件       6362  2016-08-24 10:28  icp\icp\icp.vcxproj

     文件       1157  2016-08-23 17:47  icp\icp\icp.vcxproj.filters

     文件     347107  2016-08-23 20:27  icp\icp\model.obj

     文件     919665  2016-08-23 20:27  icp\icp\model_hole.obj

     文件     921772  2016-08-24 15:37  icp\icp\model_hole1.obj

     文件     912924  2016-08-24 18:42  icp\icp\model_hole2.obj

     文件     916193  2016-08-24 19:46  icp\icp\model_hole3.obj

     文件       5695  2016-08-23 14:42  icp\icp\PCL1.7.props

     文件    2965296  2016-08-27 20:10  icp\icp\x64\Debug\function.obj

............此处省略45个文件信息