PCD数据集--people

点云库PCL学习：pcd数据集应用实例，希望大家相互学习

/*
 * Software License Agreement （BSD License）
 *
 *  Copyright （c） 2011 Willow Garage Inc.
 *  All rights reserved.
 *
 *  Redistribution and use in source and binary forms with or without
 *  modification are permitted provided that the following conditions
 *  are met:
 *
 *   * Redistributions of source code must retain the above copyright
 *     notice this list of conditions and the following disclaimer.
 *   * Redistributions in binary form must reproduce the above
 *     copyright notice this list of conditions and the following
 *     disclaimer in the documentation and/or other materials provided
 *     with the distribution.
 *   * Neither the name of Willow Garage Inc. nor the names of its
 *     contributors may be used to endorse or promote products derived
 *     from this software without specific prior written permission.
 *
 *  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
 *  “AS IS“ AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES INCLUDING BUT NOT
 *  LIMITED TO THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
 *  FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
 *  COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT INDIRECT
 *  INCIDENTAL SPECIAL EXEMPLARY OR CONSEQUENTIAL DAMAGES （INCLUDING
 *  BUT NOT LIMITED TO PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
 *  LOSS OF USE DATA OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION） HOWEVER
 *  CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY WHETHER IN CONTRACT STRICT
 *  LIABILITY OR TORT （INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE） ARISING IN
 *  ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE EVEN IF ADVISED OF THE
 *  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 *
 * @author: Cedric Cagniart Koen Buys
 */

#include 
#include 
#include 

#include “OptionParser.h“

#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#define THRESH 0.05 // 5 cm

using namespace pcl::people::BVH;

/**
 * This function will simply compute the maximal displacement over all the
 * joints between two poses.
 */
inline float posDist（const std::vector &pos1
                     const std::vector &pos2）
{
  int numJoints = pos1.size（）;
  assert（int （pos2.size（）） == numJoints）;

  float maxDist = 0.;
  for （int ji = 0; ji < numJoints; ++ji）
  {
    Vec3 delta = pos1[ji] - pos2[ji];
    float d2 = delta.dot（delta）;
    if （d2 > maxDist）
    {
      maxDist = d2;
    }
  }

  return sqrt（maxDist）;
}

/**
 * Load all the filenames from the BVHList.txt file
 */
void loadFilenames（const std::string        &file
                   std::vector &fileList）
{
  std::ifstream fin（file.c_str（））;
  if （!fin.is_open（））
  {
    throw std::runtime_error（std::string（“（E）: could not open “） + file）;
  }

  fileList.clear（）;
  while （!fin.eof（））
  {
    std::string buff;
    fin >> buff;
    fileList.push_back（buff）;
  }
}

int main（int argc char **argv）
{
  OptionP

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       244  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHDBSparsify\CMakeLists.txt

     文件       3716  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHDBSparsify\include\OptionParser.h

    .......      6625  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHDBSparsify\src\source.cpp

    .......       540  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\CMakeLists.txt

     文件       2363  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\include\OpenGLContext.h

     文件       3408  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\include\OptionParser.h

    .......      3431  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\include\RGBDRenderer.h

     文件       4094  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\src\GLerrors.cpp

     文件       1961  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\src\GLerrors.h

     文件       3878  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\src\OpenGLContext.cpp

    .......     12246  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\src\RGBDRenderer.cpp

    .......     10102  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\BVHtoRGBD\src\source.cpp

    .......      2088  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\cmake\FindEigen.cmake

    .......       360  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\CMakeLists.txt

    .......       390  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\CMakeLists.txt

    .......      2907  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\BVHMesh.h

    .......      3502  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\BVHMesh_smooth.h

    .......      2262  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\BVHMotionFile.h

    .......      2919  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\BVHTransforms.h

    .......      4418  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\CMUTransforms.h

    .......      2606  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\include\libBVH\libBVH.h

    .......      5022  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\BVHMesh.cpp

    .......      7057  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\BVHMesh_smooth.cpp

    .......      2999  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\BVHMotionFile.cpp

    .......      4522  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\BVHTransforms.cpp

    .......      3565  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\BVHWrite.cpp

    .......     11216  2014-07-01 21:26  people\DataSynth\libBVH\src\libBVH.cpp

    .......   2119548  2014-07-01 21:26  people\results\forest1\tree_20.txt.bz2

    .......   2070995  2014-07-01 21:26  people\results\forest2\tree_20.txt.bz2

    .......   2073673  2014-07-01 21:26  people\results\forest3\tree_20.txt.bz2

............此处省略20个文件信息