立体匹配包括基本矩阵，极线校正，匹配

立体匹配程序，包括基本矩阵求解，极线校正和SSD算法

function [ARt]=art（Pfsign）
%ART  Factorize camera matrix into intrinsic and extrinsic matrices
%
%   [ARt] = art（Pfsign）  factorize the projection matrix P
%   as P=A*[R;t] and enforce the sign of the focal lenght to be fsign.
%   By default fsign=1.

% Author: A. Fusiello 1999
%
% fsign tells the position of the image plane wrt the focal plane. If it is
% negative the image plane is behind the focal plane.


% by default assume POSITIVE focal lenght
if nargin == 1
    fsign = 1;
end

s = P（1:34）;
Q = inv（P（1:3 1:3））;
[UB] = qr（Q）;

% fix the sign of B（33）. This can possibly change the sign of the resulting matrix
% which is defined up to a scale factor however.
sig = sign（B（33））;
B=B*sig;
s=s*sig;

% if the sign of the focal lenght is not the required one
% change it and change the rotation accordingly.

if fsign*B（11） < 0
    E= [-1     0     0
        0    1     0
        0     0     1];
    B = E*B;
    U = U*E;
end

if fsign*B（22） < 0
    E= [1     0     0
        0    -1     0
        0     0     1];
    B = E*B;
    U = U*E;
end

% if U is not a rotation fix the sign. This can possibly change the sign
% of the resulting matrix which is defined up to a scale factor however.
if det（U）< 0
    U = -U;
    s= - s;
end


% sanity check
if （norm（Q-U*B）>1e-10） & （norm（Q+U*B）>1e-10）
    error（‘Something wrong with the QR factorization.‘）; end

R = U‘;
t = B*s;
A = inv（B）;
A = A ./A（33）;


% sanity check
if det（R） < 0 error（‘R is not a rotation matrix‘）; end
if A（33） < 0 error（‘Wrong sign of A（33）‘）; end
% this guarantee that the result *is* a factorization of the given P up to a scale factor
W = A*[Rt];
if （rank（[P（:） W（:）]） ~= 1 ）
    error（‘Something wrong with the ART factorization.‘）; end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1825  2009-04-16 19:21  stero\art.m

     文件       6148  2009-04-16 19:21  stero\data\.DS_Store

     文件        285  2011-04-24 21:25  stero\data\coordinate_points.mat

     文件         74  2011-04-24 21:12  stero\data\left_image_points.txt

     文件        621  2011-04-24 19:36  stero\data\project.m

     文件         70  2011-04-24 21:13  stero\data\right_image_points.txt

     文件        422  2011-04-24 19:36  stero\data\Sport_cam.mat

     文件         28  2011-04-24 20:51  stero\data\Sport_points

     文件         28  2011-04-24 20:51  stero\data\Sport_points.asv

     文件       3106  2011-04-23 19:41  stero\FM.mat

     文件        786  2011-05-04 17:11  stero\fund.m

     文件       6148  2009-04-16 19:21  stero\images\.DS_Store

     文件      89841  2011-04-24 18:58  stero\images\Sport0.JPG

     文件      89345  2011-04-24 18:58  stero\images\Sport1.JPG

     文件      70847  2011-04-25 15:30  stero\imagesE\Sport_R_0.jpg

     文件     468180  2011-05-05 09:35  stero\imagesE\Sport_R_0.png

     文件     545182  2011-05-05 09:35  stero\imagesE\Sport_R_1.png

     文件       2321  2009-04-16 19:21  stero\imwarp.m

     文件        630  2009-04-16 19:21  stero\ivec.m

     文件        793  2011-05-03 21:43  stero\mcbb.m

     文件        643  2011-05-03 21:37  stero\p2t.m

     文件        797  2011-04-23 21:50  stero\plotseg.m

     文件       1794  2009-04-16 19:21  stero\rectify.m

     文件       3194  2011-05-03 20:57  stero\rectifyImageE.asv

     文件       3364  2011-05-03 22:56  stero\rectifyImageE.m

     文件        611  2011-05-04 20:30  stero\ssd.asv

     文件        672  2011-05-04 21:36  stero\ssd.m

     文件        356  2009-04-16 19:21  stero\star.m

     文件        798  2011-05-04 21:31  stero\stereo_matching.asv

     文件        823  2011-05-05 09:30  stero\stereo_matching.m

............此处省略8个文件信息