OPENCV实现相机标定程序

用OpenCV编写的相机标定程序，可以对相机进行标定。

// cvCalib.cpp : Defines the entry point for the console application.
//

#include “stdafx.h“
#include 
#include 
#include 
#include 

void InitCorners3D（CvMat *Corners3D CvSize ChessBoardSize int Nimages float SquareSize）;

int image_width = 768;
int image_height = 576;//待标定图片的大小
const int ChessBoardSize_w = 7;
const int ChessBoardSize_h = 7;//图片中可标定的角数
const CvSize  ChessBoardSize = cvSize（ChessBoardSize_wChessBoardSize_h）;
const int NPoints = ChessBoardSize_w*ChessBoardSize_h;//角点个数
const int NImages=6;//待标定的图片数
int corner_count[NImages] = {0};
float    SquareWidth = 10; //棋盘格子的边长，可任意设定，不影响内参数

CvMat *intrinsics;
CvMat *distortion_coeff;
CvMat *rotation_vectors;
CvMat *translation_vectors;
CvMat *object_points;
CvMat *point_counts;
CvMat *image_points;

void main（）
{
	IplImage     *current_frame_rgb; 
	IplImage     *current_frame_gray;
	IplImage     *chessBoard_Img;
	CvPoint2D32f corners[NPoints*NImages];
	
	chessBoard_Img =cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 3）;
	current_frame_gray = cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 1）;
	current_frame_rgb = cvCreateImage（cvSize（image_width image_height） IPL_DEPTH_8U 3）;
	
	int captured_frames=0;
	for（captured_frames=0;captured_framesames++）
	{
		char filename[]=“cal20Img00.bmp“;   //说明：我把待标定的图片的名子依次命名为：01.jpg 02.jpg 03.jpg 04.jpg……
		if（captured_frames<9）
			filename[9]=（char）（captured_frames+49）;
		else if（captured_frames>=9&&captured_frames<=99）
		{
			int jjj;
			jj=（captured_frames+1）/10;
			j=（captured_frames+1）%10;
			filename[8]=jj+48;
			filename[9]=j+48;
		}
		else 
			printf（“error too many images.......\n“）; //load images end
		
		chessBoard_Img=cvLoadImage（ filename CV_LOAD_IMAGE_COLOR ）;
		cvCvtColor（chessBoard_Img current_frame_gray CV_BGR2GRAY）;
        cvCopy（chessBoard_Imgcurrent_frame_rgb）;
		
		int find_corners_result;
		find_corners_result = cvFindChessboardCorners（current_frame_gray
			ChessBoardSize
			&corners[captured_frames*NPoints]
			&corner_count[captured_frames]//int corner_count[NImages] = {0};
			CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH ）;
		cvFindCornerSubPix（ current_frame_gray 
			&corners[captured_frames*NPoints]
			NPoints cvSize（22）cvSize（-1-1） 
			cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS200.03） ）;
		cvDrawChessboardCorners（current_frame_rgb ChessBoardSize //绘制检测到的棋盘角点
			&corners[captured_frames*NPoints] 
			NPoints 
			find_corners_result）;


		cvNamedWindow（“Window 0“ 1）;
		cvNamedWindow（“result“ 1）; 
		cvShowImage（“Window 0“chessBoard_Img）;
		cvShowImage（“result“current_frame_rgb）;
		cvWaitKey（0）;
	}
	
	intrinsics         = cvCreateMat（33CV_32FC1）;
	distortion_coeff     = cvCreateMat（14CV_32FC1）;
	rotation_vectors     = cvCreateMat（NImages3CV_32FC1）;
	translation_vectors     = cvCreateMat（NImages3CV_32FC1）;
	point_counts         = c

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     130381  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\01.JPG

     文件     109360  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\02.JPG

     文件     125663  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\03.JPG

     文件     128246  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\04.JPG

     文件     112619  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\05.JPG

     文件     111641  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\06.JPG

     文件      96272  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\07.JPG

     文件     112094  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\08.JPG

     文件     116816  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\09.JPG

     文件     124167  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\10.JPG

     文件     110629  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\11.JPG

     文件     123652  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\12.JPG

     文件     104432  2005-11-17 13:58  cvCalibaa\13.JPG

     文件     125925  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\14.JPG

     文件     110361  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\15.JPG

     文件     109461  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\16.JPG

     文件     110558  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\17.JPG

     文件     111244  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\18.JPG

     文件     126039  2005-11-17 13:59  cvCalibaa\19.JPG

     文件     443446  2008-10-13 14:14  cvCalibaa\cal20Img00.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:14  cvCalibaa\cal20Img01.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:14  cvCalibaa\cal20Img02.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:15  cvCalibaa\cal20Img03.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:15  cvCalibaa\cal20Img04.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:15  cvCalibaa\cal20Img05.bmp

     文件     443446  2008-10-13 14:15  cvCalibaa\cal20Img06.bmp

     文件     843824  2006-10-18 21:49  cvCalibaa\cv100.dll

     文件       6840  2008-12-09 11:22  cvCalibaa\cvCalib.cpp

     文件       3975  2008-11-28 16:39  cvCalibaa\cvCalib.dsp

     文件        539  2007-10-20 15:56  cvCalibaa\cvCalib.dsw

............此处省略29个文件信息