1.风力摆源码.rar

平衡小车之家--风力摆源码

#include “control.h“	
#include “filter.h“	
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/

u8 Flag_TargetFlag_Change;  //相关标志位
float Voltage_CountVoltage_All;  //电压采样相关变量
float Gyro_K=0.004;       //陀螺仪比例系数
int jsum;
#define Period 1630       //单摆周期（ms）一般在1.3~1.6s之间


/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步				 
**************************************************************************/
int EXTI9_5_IRQHandler（void） 
{
	if（INT==0）		//PB6  接6050 INT
	{ 
 		EXTI->PR=1<<6; //清除LINE1上的中断标志位  
		if（（++delay_50==10）&&delay_flag）	 delay_50=0delay_flag=0;  //给主函数提供50ms的精准延时
		Read_DMP（）;        //===更新姿态
        TimeCnt+=5;        //运行时间定时器  用于角度计算
		if（Flag_Zero==0）   //零点读取成功
		{
			Get_RC（）;      //获取控制状态
			Alpha=（float）TimeCnt/Period*2*PI;      //float不可省略，单摆周期处理成三角函数2π周期
			Target_X=Amplitude_x*sin（Alpha）;       //X方向目标值函数
			Target_Y=Amplitude_y*sin（Alpha+Phase）; //Y方向目标值函数
//			Read_DMP（）;    //===更新姿态	
			Measure_X=（float）tan（（Roll-ZHONGZHI_B）/180*2*PI）*Height;        //角度弧度换算与距离计算
			Measure_Y=（float）tan（（Pitch-ZHONGZHI_A）/180*2*PI）*Height;       //角度弧度换算与距离计算
			Motor_X=Position_PID_X（Measure_XTarget_X）;
			Motor_Y=Position_PID_Y（Measure_Y Target_Y）;
			Xianfu_Pwm（5800）;//限幅5800，满占空比5800，避免出现异常		 
  			Led_Flash（100）;  //===LED闪烁;常规模式 1s改变一次指示灯的状态	
		}
		Key（）;           //扫描按键变化	
		if（Turn_Off（）==0）   Set_Pwm（Motor_XMotor_Y）;     //===如无异常，赋值给PWM寄存器  
 }
	 return 0;	 
} 
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int Motor_Xint Motor_Y）
{
	  	if（Motor_X>0）			PWMA1=Motor_X
			                    PWMC1=0;
			else 	            PWMA1=0
		                        PWMC1=-Motor_X;
		
	  	if（Motor_Y>0）			PWMB1=0
			                    PWMD1=Motor_Y;
			else 	            PWMB1=-Motor_Y
		                        PWMD1=0;

}
/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：幅值
返回  值：无
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（int amplitude）
{	
    if（Motor_X<-amplitude） Motor_X=-amplitude;	
		if（Motor_X>amplitude）  Motor_X=amplitude;	
	  if（Motor_Y<-amplitude） Motor_Y=-amplitude;	
		if（Motor_Y>amplitude）  Motor_Y=amplitude;		
}

/**************************************************************************
函数功能：按键修改小车运行状态 
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Key（void）
{	
	u8 tmp;
	tmp=click_N_Double（120）; 
	if（tmp==1）  Flag_Stop=1;          //单击控制电机停
    if（tmp==2）  Flag_Show=!Flag_Show; //双击

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        399  2011-04-23 10:24  1.风力摆源码\keilkilll.bat

     文件       8520  2019-08-02 10:40  1.风力摆源码\MiniBalance\CONTROL\control.c

     文件        906  2019-05-15 08:34  1.风力摆源码\MiniBalance\CONTROL\control.h

     文件       2891  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.C

     文件        602  2019-05-14 10:03  1.风力摆源码\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       2105  2015-12-07 15:52  1.风力摆源码\MiniBalance\filter\filter.c

     文件        399  2016-04-06 14:10  1.风力摆源码\MiniBalance\filter\filter.h

     文件      11649  2019-08-01 19:59  1.风力摆源码\MiniBalance\MPU6050\MPU6050.c

     文件      14810  2019-05-20 15:34  1.风力摆源码\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h

     文件       9075  2019-05-20 16:20  1.风力摆源码\MiniBalance\show\show.c

     文件        356  2019-05-14 10:00  1.风力摆源码\MiniBalance\show\show.h

     文件      17273  2010-06-07 10:25  1.风力摆源码\MiniBalance_COER\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  1.风力摆源码\MiniBalance_COER\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  1.风力摆源码\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_hd.s

     文件       2469  2019-05-12 21:12  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.c

     文件        271  2019-05-12 21:12  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.h

     文件       9673  2019-02-18 21:22  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\CAN\can.c

     文件        740  2018-12-05 20:53  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\CAN\can.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpmap.h

     文件      84104  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2015-07-09 14:05  1.风力摆源码\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

............此处省略298个文件信息