ABB机器人二次开发-语音控制机器人上下左右先后运动

ABB机器人PC SDK二次开发，语音控制机器人运动

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Speech.Recognition;
using ABB.Robotics.Controllers;
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.IOSystemDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;
namespace WindowsFormsApplication2

{using System.Speech.Recognition;
    public partial class Form1 : Form
    {
        delegate void SetTextCallback（string text）;

        private SpeechRecognitionEngine SRE = new SpeechRecognitionEngine（）;
     
        private NetworkScanner scanner = null;
        private Controller controller = null;
        // private Task[] tasks = null;
        private NetworkWatcher networkwatcher = null;
        // Controller acontroller = new Controller（）;
        Mastership master = null;

        void HandleFoundEvent（object sender NetworkWatcherEventArgs e）
        {
            this.Invoke（new EventHandler（AddControllerToListView） new object[] { this e }）;
        }

        private void AddControllerToListView（object sender NetworkWatcherEventArgs e）
        {
            ControllerInfo controllerInfo = e.Controller; ListViewItem item
             = new ListViewItem（controllerInfo.IPAddress.ToString（））;
            item.SubItems.Add（controllerInfo.Id）; item.SubItems.Add（controllerInfo.Availability.ToString（））; item.SubItems.Add（controllerInfo.IsVirtual.ToString（））; item.SubItems.Add（controllerInfo.SystemName）; item.SubItems.Add（controllerInfo.Version.ToString（））; item.SubItems.Add（controllerInfo.ControllerName）; this.listView1.Items.Add（item）; item.Tag
                   = controllerInfo;
        }

        public Form1（）
        {
            InitializeComponent（）;
        }

        private void button1_Click（object sender EventArgs e）
        {
            RapidData rd = controller.Rapid.GetRapidData（“T_ROB1“ “user“ “reg6“）;
            ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num rdreg1 = （ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Num）rd.Value;
            textBox1.Text = rdreg1.ToString（）;
        }

        private void Form1_Load（object sender EventArgs e）
        {
            this.scanner = new NetworkScanner（）;
            this.scanner.Scan（）;
            ControllerInfoCollection controllers = scanner.Controllers;
            ListViewItem item = null;
            foreach （ControllerInfo controllerInfo in controllers）
            {
                item = new ListViewItem（controllerInfo.IPAddress.ToString（））;
                item.SubItems.Add（controllerInfo.Id）;
                item.SubItems.Add（controllerInfo.Availability.ToString（））;
                item.SubItems.Add（controllerInfo.IsVirtual.ToString（））;
                item.SubItems.Add（controllerInfo.SystemName）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-30 15:02  语音控制机器人\
     文件      335038  2019-04-19 12:24  语音控制机器人\1600_606.rspag
     目录           0  2019-04-30 14:59  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\
     目录           0  2019-04-30 14:59  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\
     文件         187  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\App.config
     文件       11352  2018-06-05 12:37  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Form1.Designer.cs
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     文件        5817  2018-06-05 12:37  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Form1.resx
     文件         536  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Program.cs
     目录           0  2019-04-30 14:59  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Properties\
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     文件        5612  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Properties\Resources.resx
     文件        1111  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Properties\Settings.Designer.cs
     文件         249  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\Properties\Settings.settings
     文件        4071  2018-06-04 12:41  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2.csproj
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     文件      238592  2014-11-27 10:09  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\RobotStudio.Services.RobApi.Desktop.dll
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     文件       18944  2018-06-05 12:37  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.exe
     文件         187  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.exe.config
     文件       48640  2018-06-05 12:37  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.pdb
     文件       24224  2018-06-05 13:49  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.vshost.exe
     文件         187  2017-10-29 14:46  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.vshost.exe.config
     文件         490  2015-06-05 04:48  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\bin\Debug\WindowsFormsApplication2.vshost.exe.manifest
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     目录           0  2019-04-30 14:59  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\obj\Debug\
     文件        1453  2017-10-29 16:29  语音控制机器人\WindowsFormsApplication2\WindowsFormsApplication2\obj\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
............此处省略16个文件信息