步进电机加减速S型曲线控制

网上的步进电机加减速控制，无论程序还是文档，都很难理解，苦心琢磨一周时间，终于搞定，用自己的stm32板子，成功编写出S型曲线控制不进电机的加减速，想完美控制步进电机的小伙伴们，有福啦，资料还有几个，想要的扣扣我。 代码注释非常详细，分高是有原因的哇

#include “exti.h“
#include “led.h“
#include “key.h“
#include “delay.h“
#include “usart.h“
#include “signal.h“
void EXTI9_5_IRQHandler（void）
{		
	delay_ms（10）;   //消抖			 
	if（EXTI->PR&1<<6）//Y
	{ 
		EXTI->PR=1<<6;
	}
	if（EXTI->PR&1<<7）//X
	{
		EXTI->PR=1<<7;
	}
 	//清除LINE5上的中断标志位  
}
//外部中断PC6 PC7服务程序
void EXTI_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<4;     //使能PORTC时钟
	GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF;	//PC2/3设置成输入	  
	GPIOC->CRL|=0X88000000;   
	GPIOC->ODR|=3<<6;	   		//PC6/7上拉 
	Ex_NVIC_Config（GPIO_C6FTIR）;		//下降沿触发
	Ex_NVIC_Config（GPIO_C7FTIR）;		//下降沿触发
	MY_NVIC_Init（13EXTI9_5_IRQn2）;  	//抢占2，子优先级1，组2
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        2106  2014-10-23 16:58  Step Motors\HARDWARE\SPEED\speed.h
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     文件         710  2014-10-22 12:55  Step Motors\HARDWARE\TIMER\timer.h
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     文件        2203  2014-03-06 19:06  Step Motors\HARDWARE\WDG\wdg.c
     文件         855  2014-03-06 19:05  Step Motors\HARDWARE\WDG\wdg.h
     文件         399  2011-05-09 18:17  Step Motors\keilkill.bat
     目录           0  2014-10-24 17:27  Step Motors\OBJ\
     文件      235227  2014-10-24 17:24  Step Motors\OBJ\delay.crf
     文件         444  2014-10-24 17:24  Step Motors\OBJ\delay.d
     文件      251336  2014-10-24 17:24  Step Motors\OBJ\delay.o
............此处省略69个文件信息