利用STM32读取MPU6050三个角度的值，通过串口观察数据

利用STM32读取MPU6050三个角度的值，通过串口观察数据

#include “control.h“	
#include “filter.h“	
#define PI 3.14159265
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作者：Mini Balance 
淘宝店铺：http://shop114407458.taobao.com/
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函数功能：5MS定时中断函数 5MS控制周期
入口参数：无
返回  值：无
作    者：Mini Balance
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void TIM1_UP_IRQHandler（void）  
{    
	if（TIM1->SR&0X0001）//5ms定时中断
	{   
		  TIM1->SR&=~（1<<0）;                                       //===清除定时器1中断标志位		 
  		Led_Flash（400）;                                          //===LED闪烁;	      
			Key（）;                                                  //===扫描按键状态
 			Moto1=2000-5*Pitch+gyro[1]*8/100  -5*Roll+gyro[0]*8/100  ;//平衡的PD控制 可自行加入Z轴P控制抑制自旋 
			Moto2=2000+5*Pitch-gyro[1]*8/100  +5*Roll-gyro[0]*8/100  ;////////////// 
			Moto3=2000-5*Pitch+gyro[1]*8/100  +5*Roll-gyro[0]*8/100  ;////////////// 
			Moto4=2000+5*Pitch-gyro[1]*8/100  -5*Roll+gyro[0]*8/100  ;////////////// 
   		Xianfu_Pwm（）;                                            //===PWM限幅
      if（Turn_Off（）==0）                   //===如果不存在异常
 			Set_Pwm（Moto1Moto2Moto3Moto4）;                        //===赋值给PWM寄存器    		
	}       
} 


/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
作    者：Mini Balance
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int moto1int moto2int moto3int moto4）
{
			PWMA=myabs（moto1）;
			PWMB=myabs（moto2）;	
	   	PWMC=myabs（moto3）;
			PWMD=myabs（moto4）;	
}

/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值 
入口参数：无
返回  值：无
作    者：Mini Balance
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（void）
{	
	  int Amplitude=4000; 
    if（Moto1<0） Moto1=0;	
		if（Moto1>Amplitude）  Moto1=Amplitude;	
	  if（Moto2<0） Moto2=0;	
		if（Moto2>Amplitude）  Moto2=Amplitude;		
	  if（Moto3<0） Moto3=0;	
		if（Moto3>Amplitude）  Moto3=Amplitude;	
	  if（Moto4<0） Moto4=0;	
		if（Moto4>Amplitude）  Moto4=Amplitude;		
	
}

/**************************************************************************
函数功能：异常关闭电机
入口参数：倾角和电压
返回  值：1：异常  0：正常
作    者：Mini Balance
**************************************************************************/
u8 Turn_Off（void）
{
	    u8 temp;
			if（Pitch<-40||Pitch>40||1==Flag_Stop||Roll<-40||Roll>40）
			{	                                                 //===倾角大于40度关闭电机
      temp=1;                                            //===Flag_Stop置1关闭电机
      }
			else
      temp=0;
      return temp;			
}
	

/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回  值：unsigned int
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 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\BALANCE\
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\BALANCE\CONTROL\
     文件        3645  2015-10-17 19:30  6050 角度获取\BALANCE\CONTROL\control.c
     文件         532  2015-10-17 18:13  6050 角度获取\BALANCE\CONTROL\control.h
     目录           0  2018-03-10 16:56  6050 角度获取\BALANCE\DataScope_DP\
     文件        2667  2018-03-10 16:56  6050 角度获取\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
     文件         586  2015-07-09 14:05  6050 角度获取\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\BALANCE\DMP\
     文件       19342  2012-12-14 11:16  6050 角度获取\BALANCE\DMP\dmpKey.h
     文件        6765  2012-12-14 11:16  6050 角度获取\BALANCE\DMP\dmpmap.h
     文件       84104  2015-07-09 14:05  6050 角度获取\BALANCE\DMP\inv_mpu.c
     文件        4335  2015-07-09 14:05  6050 角度获取\BALANCE\DMP\inv_mpu.h
     文件       57839  2015-07-09 14:05  6050 角度获取\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3386  2015-07-09 14:05  6050 角度获取\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\BALANCE\filter\
     文件        2811  2015-07-09 19:48  6050 角度获取\BALANCE\filter\filter.c
     文件         931  2015-07-09 19:48  6050 角度获取\BALANCE\filter\filter.h
     目录           0  2018-03-10 16:44  6050 角度获取\BALANCE\MPU6050\
     文件       11157  2018-03-10 16:42  6050 角度获取\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c
     文件       14791  2018-03-10 16:44  6050 角度获取\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\BALANCE\show\
     文件        2119  2015-10-17 19:23  6050 角度获取\BALANCE\show\show.c
     文件         331  2015-10-16 09:30  6050 角度获取\BALANCE\show\show.h
     目录           0  2018-03-10 16:54  6050 角度获取\HARDWARE\
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\HARDWARE\IIC\
     文件       10558  2015-10-07 22:15  6050 角度获取\HARDWARE\IIC\IOI2C.c
     文件        3123  2015-10-07 22:15  6050 角度获取\HARDWARE\IIC\IOI2C.h
     目录           0  2018-03-10 16:28  6050 角度获取\HARDWARE\KEY\
     文件        1633  2015-10-07 21:37  6050 角度获取\HARDWARE\KEY\key.c
     文件         235  2015-10-16 13:57  6050 角度获取\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2018-03-10 16:58  6050 角度获取\HARDWARE\LED\
............此处省略118个文件信息