2019年全国大学生电子设计大赛B题所有源代码

2019年全国大学生电子设计大赛B题巡线机器人，所有源代码，包括多次迭代修改调参的版本，包括多种方案实现的版本，压缩包内有十份代码

# -*- coding:utf-8 -*-
# 创建时间：2019年8月7日
# 条形码识别定位；基于竖直直线属性检测

import cv2
import numpy as np

# 导入图像
# cap = cv2.VideoCapture（0）
cap = cv2.VideoCapture（‘../video/yellow_line.mp4‘）

# # image = cv2.imread（‘../images/pillar_1.jpg‘）
# image = cv2.imread（‘../images/bar_code_3.jpg‘）
# image = cv2.resize（image （480 640））
# cv2.imshow（‘original‘ image）

# 寻找竖直黑色直线并标记
# 输入参数：image输入图像矩阵
# 输出参数：黑色直线x轴坐标True，False判断是否成功判断
def black_line（image）:
    # 设置闸值，只寻找黑色直线
    Lower = np.array（[0 0 0]）
    Upper = np.array（[180 255 80]）
    HSV = cv2.cvtColor（image cv2.COLOR_BGR2HSV）
    mask = cv2.inRange（HSV Lower Upper）
    cv2.imshow（‘mask‘ mask）
    # lines = cv2.HoughLines（mask 1 np.pi/180 threshold=400 max_theta=0.1）
    lines = cv2.HoughLines（mask 1 np.pi/18

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-08-11 20:33  code\
     文件        1859  2019-08-10 17:41  code\QR_1.py
     文件        2003  2019-08-10 11:12  code\QR_2.py
     目录           0  2019-08-10 10:23  code\__pycache__\
     文件         743  2019-08-10 10:23  code\__pycache__\zxing.cpython-36.pyc
     文件        2445  2019-08-10 04:37  code\attribite_code.py
     文件        2691  2019-08-11 20:28  code\bar_code_1.py
     文件        4572  2019-08-11 20:33  code\color_code.py
     文件        3325  2019-08-11 03:02  code\cross.py
     文件        2076  2019-08-11 03:15  code\cross_1.py
     文件        1022  2019-08-10 04:38  code\hight_line.py
     文件        3392  2019-08-10 19:36  code\hough_line_last.py
     文件        5604  2019-08-09 10:35  code\main.py
     文件        3159  2019-08-09 14:19  code\side_1.py
     文件        2786  2019-08-09 02:20  code\side_2.py
     文件         863  2019-08-11 20:33  code\side_new.py
     文件        2681  2019-08-10 00:40  code\side_new_1.py
     文件        4073  2019-08-11 03:00  code\side_video.py
     文件        4063  2019-08-08 23:20  code\side_video_1.py
     文件         343  2019-08-10 11:25  code\test.py
     文件        2854  2019-08-10 11:52  code\test_line_yellow.py
     文件        4758  2019-08-10 10:47  code\zxing.py