基于A-StarA*算法的机器人路径规划

基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划，如果下载后有问题请及时与我私信或者留言。

%%下载地图并初始化参数
figure（1）
mapOriginal=imbinarize（imread（‘Maps/a_map11.bmp‘））; %从bmp文件读取地图

resolutionX=100;
resolutionY=100;

mapResized=imresize（mapOriginal[resolutionX resolutionY]）;
map=mapResized; 

%连接矩阵-定义机器人可允许的动作
conn=[1 1 1;
      1 2 1;
      1 1 1];

display_process=true; %显示节点的处理

% 增加一个单位像素的边界——考虑到机器人的大小
for i=1:size（mapResized1）
    for j=1:size（mapResized2）
        if mapResized（ij）==0
            if i-1>=1 map（i-1j）=0; end
            if j-1>=1 map（ij-1）=0; end
            if i+1<=size（map1） map（i+1j）=0; end
            if j+1<=size（map2） map（ij+1）=0; end
            if i-1>=1 && j-1>=1 map（i-1j-1）=0; end
            if i-1>=1 && j+1<=size（map2） map（i-1j+1）=0; end
            if i+1<=size（map1） && j-1>=1 map（i+1j-1）=0; end
            if i+1<=size（map1） 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4112  2018-10-21 18:57  基于A-Star算法的机器人路径规划\a_star.m

     文件        492  2018-10-13 13:32  基于A-Star算法的机器人路径规划\checkPath.m

     文件        241  2018-10-13 13:31  基于A-Star算法的机器人路径规划\feasiblePoint.m

     文件         56  2018-10-13 13:32  基于A-Star算法的机器人路径规划\heuristic.m

     文件         49  2018-10-13 13:32  基于A-Star算法的机器人路径规划\historic.m

     文件     251078  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map1.bmp

     文件    1049654  2018-10-18 09:49  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map11.bmp

     文件     251078  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map2.bmp

     文件     251078  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map3.bmp

     文件     251078  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map4.bmp

     文件     251078  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map5.bmp

     文件    1049654  2018-10-13 14:14  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map6.bmp

     文件    1049654  2018-10-13 15:07  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map7.bmp

     文件     533878  2018-10-13 18:34  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map8.bmp

     文件     533878  2018-10-15 14:28  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\a_map9.bmp

     文件     308346  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps\map1.bmp

     文件        362  2016-11-28 22:46  基于A-Star算法的机器人路径规划\README.md

     目录          0  2018-10-18 09:47  基于A-Star算法的机器人路径规划\Maps

     目录          0  2018-10-21 19:44  基于A-Star算法的机器人路径规划

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