Astar寻路算法

Unity3d利用A*算法实现寻路模拟 博客地址：blog.liujunliang.com.cn

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class AStarAlgorithm 
{
    private const int mGridWidth = 20;    
    private const int mGridHeight = 10;

    //使用二维数组存储点网格    
    public AStarPoint[] mPointGrid = new AStarPoint[mGridWidthmGridHeight];
    //存储路径方格子
    public List mPathPosList = new List（）;

    private static AStarAlgorithm _instance;
    public static AStarAlgorithm GetInsatnce
    {
        get
        {
            if （_instance == null）
            {
                _instance = new AStarAlgorithm（）;
            }

            return _instance;
        }
    }

    public AStarAlgorithm（）
    {
        InitPoint（）;
    }

    //在网格上设置点的信息
    private void InitPoint（）
    {
        for （int i = 0; i < mGridWidth; i++）
        {
            for （int j = 0; j < mGridHeight; j++）
            {                
                mPointGrid[i j] = new AStarPoint（i j）;
            }
        }

        //设置障碍物
        mPointGrid[4 2].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[4 3].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[4 4].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[4 5].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[4 6].mIsObstacle = true;

        mPointGrid[9 2].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[9 3].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[9 4].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[9 5].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[9 6].mIsObstacle = true;

        mPointGrid[14 2].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[14 3].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[14 4].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[14 5].mIsObstacle = true;
        mPointGrid[14 6].mIsObstacle = true;

        //显示障碍物
        for （int x = 0; x < mGridWidth; x++）
        {
            for （int y = 0; y < mGridHeight; y++）
            {
                if （mPointGrid[x y].mIsObstacle）
                {
                    CreatePath（x y Color.blue）;
                }
            }
        }
    }

    public void ClearGrid（）
    {
        for （int x = 0; x < mGridWidth; x++）
        {
            for （int y = 0; y < mGridHeight; y++）
            {
                if （!mPointGrid[x y].mIsObstacle）
                {
                    if （mPointGrid[x y].mGameobject != null）
                    {
                        Gameobject.Destroy（mPointGrid[x y].mGameobject）;
                        mPointGrid[x y].mGameobject = null;

                        //重新设置父节点
                        mPointGrid[x y].mParentPoint = null;
                    }
                }
            }
        }
    }

    //寻路
    public List FindPath（AStarPoint mStartPoint AStarPoint mEndPoint）
    {
        if （mEndPoint.mIsObstacle || mStartPoint.mPosition == mEndPoint.mPosition）
        {
            return  null;
        }

        //开启列表
        List openPointList = new List（）;
        //关闭列表
        List closePointList = new List（）;

        openP

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\
     目录           0  2017-11-03 23:23  AStarXunLuSuanFa\.vs\
     目录           0  2017-11-03 23:23  AStarXunLuSuanFa\.vs\AStarXunLuSuanFa\
     目录           0  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\.vs\AStarXunLuSuanFa\v15\
     文件       33792  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\.vs\AStarXunLuSuanFa\v15\.suo
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\.vs\Game AI Programming Project\
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\.vs\Game AI Programming Project\v15\
     文件       97280  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\.vs\Game AI Programming Project\v15\.suo
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\.vs\Game AI Programming Project\v15\sqlite3\
     文件      663552  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\.vs\Game AI Programming Project\v15\sqlite3\storage.ide
     目录           0  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\Assets\
     文件      433664  2017-11-03 16:26  AStarXunLuSuanFa\Assets\AStar寻路.doc
     文件         175  2017-11-03 17:22  AStarXunLuSuanFa\Assets\AStar寻路.doc.meta
     文件      449560  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\AStar寻路.pdf
     文件         175  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\AStar寻路.pdf.meta
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials\
     文件         191  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials.meta
     文件        5016  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials\Black.mat
     文件         207  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials\Black.mat.meta
     文件        5016  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials\Plane.mat
     文件         208  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\Materials\Plane.mat.meta
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\
     文件         192  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject.meta
     目录           0  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes\
     文件         192  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes.meta
     文件       15512  2017-11-03 23:46  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes\AStar.unity
     文件         175  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes\AStar.unity.meta
     文件       18496  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes\FMS.unity
     文件         175  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\Scenes\FMS.unity.meta
     目录           0  2017-11-03 16:11  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\scripts\
     文件         192  2017-11-03 16:09  AStarXunLuSuanFa\Assets\MyTextProject\scripts.meta
............此处省略576个文件信息