两轮平衡车控制源码

可直接编译下载到单片机中跑的源码，两轮车平衡的PID已经调试好，可直接用。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 11:25  dyuRobot_Bliz平衡车代码\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  dyuRobot_Bliz平衡车代码\CORE\core_cm3.h

     文件      12765  2011-03-10 10:52  dyuRobot_Bliz平衡车代码\CORE\startup_stm32f10x_md.s

     文件       4004  2017-10-02 18:50  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\control\control.c

     文件        436  2017-08-28 13:05  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\control\control.h

     文件       4760  2017-07-30 08:21  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

     文件        520  2017-07-30 08:19  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

     文件       1487  2017-08-27 14:59  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\EXTI\exti.c

     文件        443  2017-07-30 01:08  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\EXTI\exti.h

     文件       2415  2017-08-28 12:59  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MOTOR\motor.c

     文件        599  2017-08-28 12:59  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MOTOR\motor.h

     文件      19342  2012-12-14 12:16  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 12:16  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h

     文件      89429  2017-10-02 18:48  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c

     文件       4865  2017-08-26 21:28  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58387  2014-05-09 13:20  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2012-12-14 12:16  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       5879  2017-07-31 18:02  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c

     文件       4979  2015-04-30 12:18  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       2990  2017-07-31 17:42  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.c

     文件       1729  2017-07-29 14:29  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\MPU6050\mpuiic.h

     文件      13867  2017-08-28 12:57  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\OLED\oled.c

     文件       3129  2017-08-28 12:57  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\OLED\oled.h

     文件      15257  2014-10-26 23:37  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\OLED\oledfont.h

     文件       2303  2017-08-27 17:42  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        354  2017-07-29 17:41  dyuRobot_Bliz平衡车代码\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件     489796  2017-11-28 15:25  dyuRobot_Bliz平衡车代码\OBJ\Bliz.axf

     文件       2904  2017-11-28 15:25  dyuRobot_Bliz平衡车代码\OBJ\Bliz.build_log.htm

     文件     117882  2017-11-28 15:25  dyuRobot_Bliz平衡车代码\OBJ\Bliz.hex

     文件     187054  2017-11-28 15:25  dyuRobot_Bliz平衡车代码\OBJ\Bliz.htm

............此处省略216个文件信息