KITTI数据集点云地图构建资料.rar

本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth进行点云建图的过程。其代码的主要功能包括：1）点云文件的格式转换2）点云转换矩阵计算3）点云地图构建

#include “Comprocess.h“
#include “config.h“
#include
#include
#include
Comprocess::Comprocess（）
{
}


Comprocess::~Comprocess（）
{
}

int Comprocess::executebin2pcd（char *source_dir） {
	listFiles（source_dir）;
	for （int i = 0; i < filelist.size（）; i++） {
		bin2pcd（source_dir filelist[i]）;
	}
	return 1;
}
vector Comprocess::listFiles（const char * dir）
{
	char dirNew[200];
	strcpy（dirNew dir）;
	strcat（dirNew “\\*.*“）;    // 

	intptr_t handle;
	_finddata_t findData;

	handle = _findfirst（dirNew &findData）;
	if （handle == -1）        // 
		return filelist;

	do
	{
		if （findData.attrib & _A_SUBDIR）
		{
			if （strcmp（findData.name “.“） == 0 || strcmp（findData.name “..“） == 0）
				continue;

			cout << findData.name << “\t\n“;

			// 
			strcpy（dirNew dir）;
			strcat（dirNew “\\“）;
			strcat（dirNew findData.name）;

			listFiles（dirNew）;
		}
		else {
			//cout << findData.name << “\t“ << findData.size << “ bytes.\n“;
			filelist.push_back（findData.name）;
		}
	} while （_findnext（handle &findData） == 0）;

	_findclose（handle）;    // 
	return filelist;
}

void Comprocess::bin2pcd（const char * dir const string filename） {
	string inputfilename = filename;
	inputfilename = inputfilename.insert（0 dir）;
	const char* inptfile = inputfilename.data（）;
	int32_t num = 1000000;
	float *data = （float*）malloc（num * sizeof（float））;
	// 
	float *px = data + 0;
	float *py = data + 1;
	float *pz = data + 2;
	float *pr = data + 3;//
	// 
	FILE *stream;
	fopen_s（&stream inptfile “rb“）;
	num = fread（data sizeof（float） num stream） / 4;//
	fclose（stream）;
	int32_t after_erase_num = 0;
	int distance_threshold=20;
	float *px_t = px;
	float *py_t = py;
	float *pz_t = pz;
	float *pr_t = pr;//
	for （int32_t i = 0; i < num; i++）
	{	
		//setting a threshold according to the distance between the point and centre to decrease the points 
		double distance = sqrt（（*px_t）*（*px_t） + （*py_t）*（*py_t） + （*pz_t）*（*pz_t））;
		if （distance < distance_threshold） {
			after_erase_num += 1;
		}
		px_t += 4; py_t += 4; pz_t += 4; pr_t += 4;

	}
	const char* outfile;
	string outputfilename = filename;
	outputfilename = outputfilename.replace（outputfilename.find（“.“） + 1 3 “pcd“）;
	outfile = outputfilename.insert（0 PCD_OUTPUT_PATH）.data（）;
	FILE *writePCDStream;
	fopen_s（&writePCDStream outfile “wb“）;
	fprintf（writePCDStream “VERSION 0.7\n“）;//
	fprintf（writePCDStream “FIELDS x y z\n“）;//
	fprintf（writePCDStream “SIZE 4 4 4\n“）;//
	fprintf（writePCDStream “TYPE F F F\n“）;//
	fprintf（writePCDStream “WIDTH %d\n“ after_erase_num）;//
	fprintf（writePCDStream “HEIGHT 1\n“）;//
	fprintf（writePCDStream “POINTS %d\n“ after_erase_num）;//
	fprintf（writePCDStream “DATA ascii\n“）;//
	
	for （int32_t i = 0; i < num; i++）
	{
		double distance = sqrt（（*px）*（*px） + （*py）*（*py） + （*pz）*（*pz））;
		if （distance < distance_threshold） {
			fprintf（writePC

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2382  2020-02-17 19:50  mapping.cpp

     文件     176684  2013-10-31 18:58  07.txt

     文件       3987  2020-02-17 19:34  Comprocess.cpp

     文件        602  2020-02-17 17:23  Comprocess.h

     文件         80  2020-02-16 12:41  config.cpp

     文件        447  2020-02-17 19:35  config.h

     文件    8521096  2020-02-17 19:10  map.pcd

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              8705278                    7