基于粒子滤波的多目标跟踪程序

VC05+opencv 粒子滤波的多目标跟踪

#include “ParticleFilter.h“


void on_mouse（int event int x int y int flags void* param）
{
	CvPoint *points=（CvPoint*）param;
	if（ event == CV_EVENT_LBUTTONUP）
	{
		points[1] = cvPoint（xy）;
		if （points[0].x>points[1].x）
		{
			int temp=points[0].x;
			points[0].x=points[1].x;
			points[1].x=temp;
		}
		if （points[0].y>points[1].y）
		{
			int temp=points[0].y;
			points[0].y=points[1].y;
			points[1].y=temp;
		}

	}
	else if（ event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN ）
			points[0] = cvPoint（xy）;
}

int main（ int argc char** argv ）
{

	//直方图参数定义
	CvHistogram* dsthist1=NULL;
	CvHistogram* prediction_hist1 = NULL;
	CvHistogram* particlehist1=NULL;
	CvHistogram* dsthist2=NULL;
	CvHistogram* prediction_hist2 = NULL;
	CvHistogram* particlehist2=NULL;
	int histnum = 128;
	float hranges_arr[] = {1255};
	float* histranges = hranges_arr;

	IplImage* pframe = NULL; 
	IplImage* pGrey = NULL;
	CvCapture* pCapture = NULL;
	IplImage* dstimage1=NULL;
	IplImage* dstimage2=NULL;
	CvPoint objectArea1[2];//被跟踪物体1的左上角和右下角坐标
	CvPoint objectArea2[2];//被跟踪物体2的左上角和右下角坐标
	int a1b1a2b2;
	//CvPoint preobjectPosition[2];
	//粒子滤波的参数定义
	float exptect_dist = 50;
	int samplenum = 64;
	int measurement_noise = 5;
	int Dim=2;
	int MDim=histnum;

	CvConDensation *ConDens1 = cvCreateConDensation（Dim MDim samplenum）;
	CvMat* Bottom1 = cvCreateMat（Dim1CV_32FC1）;
	CvMat* Up1 = cvCreateMat（Dim1CV_32FC1）;
	CvPoint state_prediction1 = cvPoint（153 180）;

	CvConDensation *ConDens2 = cvCreateConDensation（Dim MDim samplenum）;
	CvMat* Bottom2 = cvCreateMat（Dim1CV_32FC1）;
	CvMat* Up2 = cvCreateMat（Dim1CV_32FC1）;
	CvPoint state_prediction2= cvPoint（153 180）;


	CvRandState rng;
	cvRandInit（&rng 0 1 -1 0）;


	//视频读取
	int nFrmNum = 0;
	
	if（!（pCapture = cvCaptureFromFile（“twoball.mp4“）））
	{
		std::cout<<“cannot open video:“<		return -2;
	}
	cvNamedWindow（“video“ 1）;

	while（pframe = cvQueryframe（pCapture））
	{
		nFrmNum++;
		if（nFrmNum==1）
		{
			//指定选择区
			cvShowImage（“video“ pframe）;
			cvSetMouseCallback（“video“on_mouse（void*）objectArea1）;
			cvWaitKey（）; 
			cvSetMouseCallback（“video“on_mouse（void*）objectArea2）;

			cvWaitKey（）; 
			cvLine（ pframe objectArea1[0] cvPoint（objectArea1[1].xobjectArea1[0].y） cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			cvLine（ pframe objectArea1[0] cvPoint（objectArea1[0].xobjectArea1[1].y） cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			cvLine（ pframe cvPoint（objectArea1[0].xobjectArea1[1].y） objectArea1[1] cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			cvLine（ pframe cvPoint（objectArea1[1].xobjectArea1[0].y）objectArea1[1] cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			
			cvLine（ pframe objectArea2[0] cvPoint（objectArea2[1].xobjectArea2[0].y） cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			cvLine（ pframe objectArea2[0] cvPoint（objectArea2[0].xobjectArea2[1].y） cvScalarAll（255） 1 8 0 ）;
			cvLine（ pframe cvPoint（objectArea2[0].xobjectArea2[1].y） objectArea2[1] cvScalarAl

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      61440  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\debug\ParticleFilter.exe

     文件     461316  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\debug\ParticleFilter.ilk

     文件     805888  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\debug\ParticleFilter.pdb

     文件      10122  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\BuildLog.htm

     文件      83149  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\main.obj

     文件         67  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\mt.dep

     文件        406  2010-01-29 13:32  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\ParticleFilter.exe.embed.manifest

     文件        472  2010-01-29 13:32  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\ParticleFilter.exe.embed.manifest.res

     文件        388  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\ParticleFilter.exe.intermediate.manifest

     文件      71315  2010-01-29 13:32  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\ParticleFilter.obj

     文件     715776  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\vc80.idb

     文件     446464  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug\vc80.pdb

     文件       5635  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\main.cpp

     文件       4704  2010-01-28 17:04  ParticleFilter\ParticleFilter\ParticleFilter.cpp

     文件        809  2010-01-28 16:06  ParticleFilter\ParticleFilter\ParticleFilter.h

     文件       4221  2010-01-28 14:38  ParticleFilter\ParticleFilter\ParticleFilter.vcproj

     文件       1413  2010-01-29 14:45  ParticleFilter\ParticleFilter\ParticleFilter.vcproj.randi-PC.randi.user

     文件    1365174  2006-02-08 14:51  ParticleFilter\ParticleFilter\Sample.mpg

     文件     597084  2005-12-12 10:49  ParticleFilter\ParticleFilter\twoball.avi

     文件     422144  2010-01-29 13:00  ParticleFilter\ParticleFilter\twoball.mp4

     文件          0  2010-01-29 11:32  ParticleFilter\ParticleFilter\twoball.mpg

     文件    5244452  2006-02-10 18:19  ParticleFilter\ParticleFilter\V13.avi

     文件   13044736  2010-01-29 14:45  ParticleFilter\ParticleFilter.ncb

     文件        907  2010-01-26 14:31  ParticleFilter\ParticleFilter.sln

    ..A..H.     38912  2010-01-29 14:45  ParticleFilter\ParticleFilter.suo

     目录          0  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter\Debug

     目录          0  2010-01-29 13:32  ParticleFilter\debug

     目录          0  2010-01-29 14:36  ParticleFilter\ParticleFilter

     目录          0  2010-01-29 14:26  ParticleFilter

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............此处省略2个文件信息