资源简介
此部分代码是以编码器反馈来控制电机的速度和位置。利用PID来调整马达的转速和位置，尤其适合研究平衡小车的朋友参考和借鉴。
代码片段和文件信息
#include “control.h“
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作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
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int Target_position=11000; //初始值是10000，目标值是11000
int TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM3->SR&0X0001）//10ms定时中断
{
TIM3->SR&=~（1<<0）; //===清除定时器1中断标志位
Encoder=Read_Encoder（2）; //===读取编码器的位置数据 初始值是10000，详见encoder.c 和encoder.h
Led_Flash（100）; //===LED闪烁;指示单片机正常运行
Moto1=Position_PID（EncoderTarget_position）; //===位置PID控制器
Xianfu_Pwm（）; //===PWM限幅
Set_Pwm（Moto1）; //===赋值给PWM寄存器
}
return 0;
}
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回 值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwm（int moto1）
{
if（moto1>0） AIN2=1 AIN1=0;
else AIN2=0 AIN1=1;
PWMA=myabs（moto1）;
}
/**************************************************************************
函数功能：限制PWM赋值
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void Xianfu_Pwm（void）
{
int Amplitude=7100; //===PWM满幅是7200 限制在7100
if（Moto1<-Amplitude） Moto1=-Amplitude;
if（Moto1>Amplitude） Moto1=Amplitude;
}
/**************************************************************************
函数功能：绝对值函数
入口参数：int
返回 值：unsigned int
**************************************************************************/
int myabs（int a）
{
int temp;
if（a<0） temp=-a;
else temp=a;
return temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回 值：电机PWM
根据位置式离散PID公式
pwm=Kp*e（k）+Ki*∑e（k）+Kd[e（k）-e（k-1）]
e（k）代表本次偏差
e（k-1）代表上一次的偏差
∑e（k）代表e（k）以及之前的偏差的累积和;其中k为12k;
pwm代表输出
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int Position_PID （int Encoderint Target）
{
float Position_KP=80Position_KI=0.1Position_KD=500;
static float BiasPwmIntegral_biasLast_Bias;
Bias=Encoder-Target; //计算偏差
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*（Bias-Last_Bias）; //位置式PID控制器
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
属性 大小 日期 时间 名称
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文件 109 2016-06-01 11:39 PID源码\PID学习套件购买地址.txt
文件 143734 2015-10-29 11:58 PID源码\代码对应原理图.pdf
文件 2987 2016-06-01 11:55 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\CONTROL\control.c
文件 458 2017-11-01 14:57 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\CONTROL\control.h
文件 2891 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C
文件 586 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h
文件 19342 2012-12-14 11:16 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\dmpKey.h
文件 6765 2012-12-14 11:16 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\dmpmap.h
文件 84104 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c
文件 4335 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h
文件 57839 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
文件 3386 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
文件 2108 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\filter\filter.c
文件 399 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\filter\filter.h
文件 11064 2015-10-20 17:02 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c
文件 14781 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h
文件 3273 2015-10-13 13:02 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\show\show.c
文件 331 2015-10-16 15:04 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\BALANCE\show\show.h
文件 2377 2015-06-22 15:54 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ADC\adc.c
文件 189 2015-06-22 15:39 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ADC\adc.h
文件 2547 2015-10-28 12:03 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ENCODER\encoder.c
文件 589 2015-10-28 12:03 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\ENCODER\encoder.h
文件 10557 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\IIC\IOI2C.c
文件 3119 2015-07-09 14:05 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\IIC\IOI2C.h
文件 1630 2015-06-21 12:46 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\KEY\key.c
文件 234 2015-06-21 11:03 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\KEY\key.h
文件 484 2015-12-27 16:22 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\LED\LED.C
文件 166 2015-12-27 16:22 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\LED\LED.H
文件 1059 2015-12-27 16:22 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\MOTOR\motor.c
文件 307 2015-12-27 16:22 PID源码\电机位置闭环控制（代码详细注释）\HARDWARE\MOTOR\motor.h
............此处省略304个文件信息
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