简单的三维重建系统

这是基于opencv、ORB-SLAM2的三维重建系统，实现的是若干帧的从图像重建点云的功能，仅供学习交流之用，该资源对应的博文为：http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/76177516 有问题可以在该系列博文下回复我。

#include “BM.h“
using namespace scs;
using namespace cv;

scs::BM::BM（）
	: ndisparities（16 * 5） SADWindowSize（21）
{
}

Mat scs::BM::getDisparityImage（const Mat & left const Mat & right）
{
	Ptr sbm = StereoBM::create（ndisparities SADWindowSize）;
	Mat imgDisparity16S = Mat（left.rows right.cols CV_16S）;
	Mat imgDisparity8U = Mat（left.rows right.cols CV_8UC1）;
	sbm->compute（left right imgDisparity16S）;
	double minVal maxVal;
	minMaxLoc（imgDisparity16S &minVal &maxVal）;
	imgDisparity16S.convertTo（imgDisparity8U CV_8UC1 255 / （maxVal - minVal））;
	return imgDisparity8U;
}

void scs::BM::set（const string & name long double value）
{
#define Switch（_type_ _var_）	\
	{ \
		const _type_ & _tmp_ = _var_; \
		if（false）{
#define Case（_case_） \
		}else if（_tmp_ == _case_） {
#define Default \
		}else{
#define EndSwitch }}
		
	Switch（string name）
		Case（“numDisparities“） ndisparities = value;
		Case（“SADWindowSize“） SADWindowSize = value;
	EndSwitch;


	if （name == “numDisparities“）
		ndisparities = value;
	else if （name == “SADWindowSize“）
		SADWindowSize = value;
}

long double scs::BM::get（const string & name）
{
	Switch（string name）
		Case（“numDisparities“） return ndisparities;
		Case（“SADWindowSize“） return SADWindowSize;
	EndSwitch;

	if （name == “numDisparities“）
		return ndisparities;
	else if （name == “SADWindowSize“）
		return SADWindowSize;
	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     298555  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000000.png

     文件     294580  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000001.png

     文件     291750  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000002.png

     文件     295744  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000003.png

     文件     296075  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000004.png

     文件     296055  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\left\000005.png

     文件     296863  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000000.png

     文件     293327  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000001.png

     文件     294783  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000002.png

     文件     296657  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000003.png

     文件     298104  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000004.png

     文件     299550  2012-01-10 02:34  3DRestruct\images\right\000005.png

     文件       2458  2017-08-10 15:27  3DRestruct\setting_file\KITTI03_For_3D_Restruct.yaml

     文件       1452  2017-09-07 15:20  3DRestruct\source\BM.cpp

     文件        380  2017-09-06 16:18  3DRestruct\source\BM.h

     文件       1991  2017-08-10 14:31  3DRestruct\source\Camera.cpp

     文件       1515  2017-07-28 14:52  3DRestruct\source\Camera.h

     文件        275  2017-07-28 12:00  3DRestruct\source\CameraFactory.cpp

     文件        204  2017-07-28 11:58  3DRestruct\source\CameraFactory.h

     文件        716  2017-07-28 15:39  3DRestruct\source\ImageReader.cpp

     文件        404  2017-07-28 12:15  3DRestruct\source\ImageReader.h

     文件        559  2017-09-07 16:52  3DRestruct\source\main.cpp

     文件        741  2017-09-06 15:32  3DRestruct\source\SGBM.cpp

     文件        203  2017-08-04 20:54  3DRestruct\source\SGBM.h

     文件        377  2017-09-07 15:04  3DRestruct\source\StereoMatcher.h

     文件        332  2017-08-10 10:59  3DRestruct\source\StereoMatching.cpp

     文件        222  2017-08-04 20:42  3DRestruct\source\StereoMatching.h

     文件       5277  2017-08-10 16:15  3DRestruct\source\System.cpp

     文件       1395  2017-08-10 09:43  3DRestruct\source\System.h

     目录          0  2017-09-07 17:08  3DRestruct\images\left

............此处省略8个文件信息