2017年电设国赛板球系统stm32代码

2017年电设国赛板球系统，用stm32f4系列芯片编写的代码，用到了微分先行PID，与树莓派串口通信，控制小球位置的代码，zlg矩阵键盘芯片等等元器件

#include “24cxx.h“ 
#include “delay.h“ 				 
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//24CXX 驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/6
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved									  
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//初始化IIC接口
void AT24CXX_Init（void）
{
	IIC_Init（）;
}
//在AT24CXX指定地址读出一个数据
//ReadAddr:开始读数的地址  
//返回值  :读到的数据
u8 AT24CXX_ReadOneByte（u16 ReadAddr）
{				  
	u8 temp=0;		  	    																 
    IIC_Start（）;  
	if（EE_TYPE>AT24C16）
	{
		IIC_Send_Byte（0XA0）;	   //发送写命令
		IIC_Wait_Ack（）;
		IIC_Send_Byte（ReadAddr>>8）;//发送高地址	    
	}else IIC_Send_Byte（0XA0+（（ReadAddr/256）<<1））;   //发送器件地址0XA0写数据 	   
	IIC_Wait_Ack（）; 
    IIC_Send_Byte（ReadAddr%256）;   //发送低地址
	IIC_Wait_Ack（）;	    
	IIC_Start（）;  	 	   
	IIC_Send_Byte（0XA1）;           //进入接收模式			   
	IIC_Wait_Ack（）;	 
    temp=IIC_Read_Byte（0）;		   
    IIC_Stop（）;//产生一个停止条件	    
	return temp;
}
//在AT24CXX指定地址写入一个数据
//WriteAddr  :写入数据的目的地址    
//DataToWrite:要写入的数据
void AT24CXX_WriteOneByte（u16 WriteAddru8 DataToWrite）
{				   	  	    																 
    IIC_Start（）;  
	if（EE_TYPE>AT24C16）
	{
		IIC_Send_Byte（0XA0）;	    //发送写命令
		IIC_Wait_Ack（）;
		IIC_Send_Byte（WriteAddr>>8）;//发送高地址	  
	}else IIC_Send_Byte（0XA0+（（WriteAddr/256）<<1））;   //发送器件地址0XA0写数据 	 
	IIC_Wait_Ack（）;	   
    IIC_Send_Byte（WriteAddr%256）;   //发送低地址
	IIC_Wait_Ack（）; 	 										  		   
	IIC_Send_Byte（DataToWrite）;     //发送字节							   
	IIC_Wait_Ack（）;  		    	   
    IIC_Stop（）;//产生一个停止条件 
	delay_ms（10）;	 
}
//在AT24CXX里面的指定地址开始写入长度为Len的数据
//该函数用于写入16bit或者32bit的数据.
//WriteAddr  :开始写入的地址  
//DataToWrite:数据数组首地址
//Len        :要写入数据的长度24
void AT24CXX_WriteLenByte（u16 WriteAddru32 DataToWriteu8 Len）
{  	
	u8 t;
	for（t=0;t	{
		AT24CXX_WriteOneByte（WriteAddr+t（DataToWrite>>（8*t））&0xff）;
	}												    
}

//在AT24CXX里面的指定地址开始读出长度为Len的数据
//该函数用于读出16bit或者32bit的数据.
//ReadAddr   :开始读出的地址 
//返回值     :数据
//Len        :要读出数据的长度24
u32 AT24CXX_ReadLenByte（u16 ReadAddru8 Len）
{  	
	u8 t;
	u32 temp=0;
	for（t=0;t	{
		temp<<=8;
		temp+=AT24CXX_ReadOneByte（ReadAddr+Len-t-1）; 	 				   
	}
	return temp;												    
}
//检查AT24CXX是否正常
//这里用了24XX的最后一个地址（255）来存储标志字.
//如果用其他24C系列这个地址要修改
//返回1:检测失败
//返回0:检测成功
u8 AT24CXX_Check（void）
{
	u8 temp;
	temp=AT24CXX_ReadOneByte（255）;//避免每次开机都写AT24CXX			   
	if（temp==0X55）return 0;		   
	else//排除第一次初始化的情况
	{
		AT24CXX_WriteOneByte（2550X55）;
	    temp=AT24CXX_ReadOneByte（255）;	  
		if（temp==0X55）return 0;
	}
	return 1;											  
}

//在AT24CXX里面的指定地址开始读出指定个数的数据
//ReadAddr :开始读出的地址 对24c02为0~255
//pBuffer  :数据数组首地址
//NumToRead:要读出数据的个数
void AT24CXX_Read（u16 ReadAddru8 *pBufferu16 NumToRead）
{
	while（NumToRead）
	{
		*pBuffer++=AT24CXX_Rea

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3807  2014-05-06 18:30  初定最终版-微分先行\HARDWARE\24CXX\24cxx.c

     文件       1475  2014-09-26 19:50  初定最终版-微分先行\HARDWARE\24CXX\24cxx.h

     文件       2795  2017-08-08 19:10  初定最终版-微分先行\HARDWARE\24CXX\myiic.c

     文件       1300  2017-08-07 21:05  初定最终版-微分先行\HARDWARE\24CXX\myiic.h

     文件        757  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\BEEP\beep.c

     文件        676  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\BEEP\beep.h

     文件       4028  2017-08-12 08:37  初定最终版-微分先行\HARDWARE\EXTI\exti.c

     文件        677  2016-01-04 15:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\EXTI\exti.h

     文件       1559  2017-08-07 20:05  初定最终版-微分先行\HARDWARE\KEY\key.c

     文件        921  2017-08-03 15:54  初定最终版-微分先行\HARDWARE\KEY\key.h

     文件       3532  2017-07-28 16:57  初定最终版-微分先行\HARDWARE\KEY\keyboard.c

     文件        599  2017-07-28 10:51  初定最终版-微分先行\HARDWARE\KEY\keyboard.h

     文件      35016  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\LCD\FONT.H

     文件      89254  2017-08-12 10:51  初定最终版-微分先行\HARDWARE\LCD\ILI93xx.c

     文件       7692  2017-08-10 14:35  初定最终版-微分先行\HARDWARE\LCD\lcd.h

     文件        789  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\LED\led.c

     文件        692  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\LED\led.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\dmpmap.h

     文件      89368  2014-08-29 12:33  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.c

     文件       4865  2014-05-09 14:52  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58387  2014-05-09 12:20  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2012-12-14 11:16  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       5967  2014-09-28 18:59  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c

     文件       4965  2014-05-09 16:19  初定最终版-微分先行\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       8033  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\OLED\oled.c

     文件       1565  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\OLED\oled.h

     文件      35017  2016-01-04 12:18  初定最终版-微分先行\HARDWARE\OLED\oledfont.h

     文件       7715  2017-06-25 11:01  初定最终版-微分先行\HARDWARE\OV7670\binaryzation.c

     文件       1393  2017-06-25 10:33  初定最终版-微分先行\HARDWARE\OV7670\binaryzation.h

............此处省略192个文件信息