APM3.2.1固件-VS2012工程

使用Visual Studio 2012配合Visual Micro插件，编译APM3.2.1固件。打开ArduCopter文件夹中的ArduCopter.sln即可使用。

#include 

#include “downstream.h“
#include “state.h“

extern const AP_HAL::HAL& hal;
extern mavlink_channel_t downstream_channel;

extern FMStateMachine sm;

static void downstream_handle_heartbeat（mavlink_message_t* msg） __attribute__（（noinline））;
static void downstream_handle_heartbeat（mavlink_message_t* msg） {
    mavlink_heartbeat_t pkt;
    mavlink_msg_heartbeat_decode（msg &pkt）;
    sm.on_downstream_heartbeat（&pkt）;
}

static void downstream_handle_gps（mavlink_message_t* msg） __attribute__（（noinline））;
static void downstream_handle_gps（mavlink_message_t* msg） {
    mavlink_gps_raw_int_t pkt;
    mavlink_msg_gps_raw_int_decode（msg &pkt）;
    sm.on_downstream_gps_raw_int（&pkt）;
}

void downstream_handler（mavlink_channel_t from mavlink_message_t* msg） {
    switch （msg->msgid） {
      case MAVlink_MSG_ID_HEARTBEAT:
        downstream_handle_heartbeat（msg）; 
        _mavlink_resend_uart（downstream_channel msg）;
        break;
      case MAVlink_MSG_ID_GPS_RAW_INT:
        downstream_handle_gps（msg）;
        _mavlink_resend_uart（downstream_channel msg）;
        break;
      default:
        _mavlink_resend_uart（downstream_channel msg）;
    }
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       681  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\.editorconfig

    .......      1503  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\.gitignore

    .......       307  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\.pydevproject

    .......       464  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\.travis.yml

    .......      9274  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\AntennaTracker.pde

    .......      9014  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\AntennaTracker.txt

    .......       273  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\APM_Config.h

    .......      1543  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\config.h

    .......      1953  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\defines.h

    .......     32801  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\GCS_Mavlink.pde

    .......        21  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\Makefile

    .......      4319  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\Parameters.h

    .......     11945  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\Parameters.pde

    .......      2343  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\sensors.pde

    .......      6428  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\system.pde

    .......     15292  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\AntennaTracker\tracking.pde

    .......     29689  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\APMrover2.pde

    .......       272  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\APM_Config.h

    .......      2191  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\commands.pde

    .......     11114  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\commands_logic.pde

    .......       321  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\commands_process.pde

    .......      3683  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\command_description.txt

    .......       223  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\compat.h

    .......       274  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\compat.pde

    .......      9791  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\config.h

    .......      3423  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\control_modes.pde

    .......      2334  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\createTags

    .......      3447  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\defines.h

    .......       153  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\events.pde

    .......      1556  2015-02-10 19:13  ardupilot-ArduCopter-3.2.1-apm-px4_vs2012_compile_ok\APMrover2\failsafe.pde

............此处省略2137个文件信息