跟踪特征点并画AR物体

利用LK光流法跟踪ORB特征点，利用solvePnP计算相机姿态，并控制opengl里的相机，在特征点处画AR物体。

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

VideoCapture cap（0）;
static int resolution_width = 640;
static int resolution_height = 480;
static int num_track = 4;

double camD[9] = {618.526381968738 0 310.8963715614199
	0 619.4548980786033 248.6374860176724
	0 0 1};
double distCoeffD[5] = {0.09367405350511771 -0.08731677320554751 0.002823563134787144 -1.246739177460954e-005 -0.0469061739387372};
Mat camera_matrix = Mat（33CV_64FC1camD）;
Mat distortion_coefficients = Mat（51CV_64FC1distCoeffD）;

vector objP;
Mat objPM;
vector rv（3） tv（3）;
Mat rvecm（rv）tvecm（tv）; 


Mat gray prevGray image frame;
vector points[2];
vector keypoints;
vector initPoints;
vector recoveryPoints;
vector projectedPoints;
vector goodfeatures;
bool initflag = true;
bool needToGetgf = false;
bool needtomap = false;
bool needtokeeptime = false;

const int MAX_COUNT = 500;
size_t trackingpoints = 0;

Mat initdescriptors;

string msg;
int baseLine;
Size textSize;

DWORD t1t2;
int framenum = 0;

TermCriteria termcrit（CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS 30 0.01）;
Size subPixWinSize（1010）winSize（2121）;


static void help（）
{
	// print a welcome message and the OpenCV version	
	cout << “\n\n“
		“\nUser: cc.\n“
		“\nUsing OpenCV version “ << CV_VERSION << endl;
	cout << “\nHot keys: \n“
		“    Tracking: \n“
		“\tESC - quit the program\n“
		“\tg - get the good corners\n“
		“\tc - delete all the points\n“
		“\tm - choose four points to track and update camera pose then\n“
		“\t\t（To add a tracking point please click that point）\n“ 
		“    Generation: \n“
		“\tESC - quit the program\n“
		“\te - change the view mode\n“<< endl;

}

void on_mouse（int eventint xint yint flag void *param）
{
	if（event==CV_EVENT_LBUTTONDOWN）
	{
		if（needtomap && points[1].size（）		{
			for（size_t i = 0;i			{
				if（abs（goodfeatures[i].x-x）+abs（goodfeatures[i].y-y）<5）
				{
					points[1].push_back（goodfeatures[i]）;
					initPoints.push_back（keypoints[i]）;
					trackingpoints++;
					break;
				}
			}
			Mat temp;
			image.copyTo（temp）;
			for（size_t i = 0; i < points[1].size（）; i++ ）
			{
				circle（ temp points[1][i] 3 Scalar（00255） -1 8）;
			}

			msg = format（ “Resolution: %d * %d.  Corner number: %d.  Tracked points: %d“（int）cap.get（CV_CAP_PROP_frame_WIDTH）（int）cap.get（CV_CAP_PROP_frame_HEIGHT）goodfeatures.size（）trackingpoints）;
			baseLine = 0;
			textSize =

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4756  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\cPTAM_2.0.vcxproj

     文件        941  2015-09-18 16:35  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\cPTAM_2.0.vcxproj.filters

     文件        164  2015-11-02 16:48  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\cPTAM_2.0.vcxproj.user

     文件        720  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cl.command.1.tlog

     文件      33262  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\CL.read.1.tlog

     文件        492  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\CL.write.1.tlog

     文件         94  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.lastbuildstate

     文件       2447  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.log

     文件        720  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\cl.command.1.tlog

     文件      33554  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\CL.read.1.tlog

     文件        664  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\CL.write.1.tlog

     文件        194  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\cPTAM_2.0.lastbuildstate

     文件       2244  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\link.command.1.tlog

     文件       5640  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\link.read.1.tlog

     文件        648  2015-11-02 17:28  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\cPTAM_2.0.tlog\link.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link-rc.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188-rc.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10188.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10664-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10664-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10664-rc.read.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10664-rc.write.1.tlog

     文件          2  2015-11-02 16:36  cPTAM_2.0\cPTAM_2.0\Debug\link.10664.read.1.tlog

............此处省略108个文件信息