无人机灯光秀路径规划 c

自己尝试写的无人机灯光秀的路径规划，有些不成熟，二分法

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#include 
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#define m 70
#define n 64
#define height 70
#define maxwidth 48
#define minwidth 17
#define width 32
#define yidth 21
#define stopy 21
#define maxn 640
#define min（xy）  （ x#define max（xy）  （ x>y?x:y ）

float alltime = 10;
float dt = 0.2;
float to = 0;
float dmin = 0.5;
float k = 0.32;
float r2 = 0.04;
int num = 640;
float W[maxn][maxn];
int lx[maxn] ly[maxn];
int left[maxn];
bool s[maxn] t[maxn];
int arr[m][n] = { 0 };
int stoppoint[width][yidth][height];

struct point {
	float x;
	float y;
	float z;
	
};
struct speed {
	float vx;
	float vy;
	float vz;
};

void startup（）
{
    //int stoppoint[width][yidth][height];
	for （int i = minwidth; i 	{
		for （int j = （-（stopy-1）/2）; j <=（（stopy-1）/2）; j++）
		{   if （j!=0）
		   {
			stoppoint[i][j][0] = 9;//9代表飞行器；
		   }

		}
	}

}//在平面标记飞行器

int zuobiao（）
{
	const char* iallfp = “uestc640.txt“;
	//printf（s）;
	FILE*fp;
	int i j k;
	fopen_s（&fp “uestc640.txt“ “r“）;
	if （NULL == fp）
	{
		printf（“failed to open dos.txt\n“）;
		return 1;
	}
	//int arr[m][n] = { 0 };
	for （int i = 0; i < m; i++）
	{
		for （int j = 0; j < n; j++）
		{
			fscanf_s（fp “%d“ &（arr[i][j]））;
		}
		fscanf_s（fp “\n“）;
	}
	fclose（fp）;
	printf（“\n“）;
	return 0;
}//读取图像上的符号转存进arr


void xinputinfo（struct point info[]） //xgroup结构体输入函数
{
	int k = 0;
	for （int i = 0; i < m; i++）
	{
		for （int j = 0; j < n; j++）
		{
			if （arr[i][j] == 4）
			{
				//printf（“%d   %d\n“ i j）;
				info[k].x = j;
				info[k].y = 0;
				info[k].z = 70-i;
				//info[k].num1 = k;
				k++;
			}
		}
	}
}
void yinputinfo（struct point info[]）//ygroup结构体输入函数
{
	int k = 0;
	for （int i = minwidth; i < maxwidth; i++）
	{
		for （int j = （-（stopy - 1） / 2）; j <=（（stopy - 1） / 2）; j++）
		{
			if （stoppoint[i][j][0] == 9）//9代表飞行器；
			{
				int a = i;
				int b = j;
				info[k].x = a;
				info[k].y = b;
				info[k].z = 0;
				//info[k].num1 = k;
				k++;
			}
		}
	}
}
void sinputinfo（struct speed info[]）//speed01结构体输入函数
{
	for （int i = 0; i < num; i++）
	{
		info[i].vx = 0;
		info[i].vy = 0;
		info[i].vz = 0;
	}
}





bool match（int i）   //匹配函数
{
	s[i] = true;
	for （int j = 0; j < num; j++）
	{
		if （（lx[i] + ly[j]） == W[i][j] && !t[j]）
		{
			t[j] = true;
			if （!left[j] || match（left[j]））
			{
				left[j] = i;
				return true;
			}
		}
	}
	return false;
} 

void update（）   //二分图更新
{
	int a = （1 << 30）;
	for （int i = 0; i < num; i++）
	{
		if （s[i]）
		{
			for （int j = 0; j < num; j++）
			{
				if （!t[j]）
				{
					a = min（a （lx[i] + ly[j] - W[i][j]））;

				}
			}

		}
	}
	for （int i = 0; i < num; i++）
	{
		if （s[i]）
			lx[i]

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-11-20 12:05  最小\
     目录           0  2017-11-18 21:25  最小\.vs\
     目录           0  2017-11-18 21:25  最小\.vs\最小\
     目录           0  2017-11-18 21:25  最小\.vs\最小\v14\
     文件       27136  2017-11-20 12:05  最小\.vs\最小\v14\.suo
     目录           0  2017-11-19 15:19  最小\Debug\
     文件       48640  2017-11-20 12:04  最小\Debug\最小.exe
     文件      743884  2017-11-20 12:04  最小\Debug\最小.ilk
     文件     1019904  2017-11-20 12:04  最小\Debug\最小.pdb
     目录           0  2017-11-20 12:05  最小\最小\
     目录           0  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\
     文件      347136  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\vc140.idb
     文件      348160  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\vc140.pdb
     文件        1968  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.log
     目录           0  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\
     文件         614  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.command.1.tlog
     文件       11554  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.read.1.tlog
     文件         408  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\CL.write.1.tlog
     文件        1082  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\link.command.1.tlog
     文件        2562  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\link.read.1.tlog
     文件         392  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\link.write.1.tlog
     文件         212  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\最小.tlog\最小.lastbuildstate
     文件       55845  2017-11-20 12:04  最小\最小\Debug\源.obj
     文件       54819  2017-11-19 16:28  最小\最小\Debug\源.obj.enc
     文件          14  2015-09-20 17:20  最小\最小\head.h
     文件        9086  2017-11-19 20:39  最小\最小\long640.txt
     文件       10558  2017-11-18 16:09  最小\最小\uestc1.txt
     文件        8961  2017-11-19 17:29  最小\最小\uestc640.txt
     文件        7375  2017-11-19 15:19  最小\最小\最小.vcxproj
     文件         944  2017-11-19 15:19  最小\最小\最小.vcxproj.filters
     文件        7241  2017-11-20 12:05  最小\最小\源.cpp
............此处省略2个文件信息