基于标识的AR的OpenCV实现

#include 
#include 
#include 
#include 

#include 
#include 
#include 
#include 

#ifndef _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
# define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS
#endif

using namespace cv;
using namespace std;

//在运行程序前打印帮助信息
static void help（）
{
    cout <<  “This is a camera calibration sample.“ << endl
         <<  “Usage: calibration configurationFile“  << endl
         <<  “Near the sample file you‘ll find the configuration file which has detailed help of “
             “how to edit it.  It may be any OpenCV supported file format xml/YAML.“ << endl;
}

//定义一个类，这个类包括读写一个文件，读入一些定义
class Settings
 {
public:
    Settings（） : goodInput（false） {}
    enum Pattern { NOT_EXISTING CHESSBOARD CIRCLES_GRID ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID };
    enum InputType {INVALID CAMERA VIDEO_FILE IMAGE_LIST};

    void write（FileStorage& fs） const//写初始化数据到文件//Write serialization for this class，
     {
        fs << “{“ << “BoardSize_Width“  << boardSize.width//图像宽度
                  << “BoardSize_Height“ << boardSize.height//图像高度
                  << “Square_Size“         << squareSize//棋盘格大小
                  << “Calibrate_Pattern“ << patternToUse//使用的标识，是棋盘格还是圆点
                  << “Calibrate_NrOfframeToUse“ << nrframes//若是摄像机输入，要读入25帧进行校正
                  << “Calibrate_FixAspectRatio“ << aspectRatio//在输入相机矩阵时，当fy是一个变量时，fx/fy是一个固定的值，1
                  << “Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion“ << calibZeroTangentDist//切向畸变参数是否设为0就是不考虑。
                  << “Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter“ << calibFixPrincipalPoint//当全局优化时，主要的点不变化

                  << “Write_DetectedFeaturePoints“ << bwritePoints//是否输出特征点坐标
                  << “Write_extrinsicParameters“   << bwriteExtrinsics//是否输出相机外参数
                  << “Write_outputFileName“  << outputFileName//输出校正矩阵和失真向量的文件

                  << “Show_UndistortedImage“ << showUndistorsed//是否显示校正和处理失真后的图像

                  << “Input_FlipAroundHorizontalAxis“ << flipVertical
                  << “Input_Delay“ << delay//摄像机读入每一帧的时间间隔
                  << “Input“ << input//输入模式，相机，视频，图片。
           << “}“;
    }
    void read（const FileNode& node）//当读初始化参数时，执行interprate（）函数。//Read serialization for this class
     {
        node[“BoardSize_Width“ ] >> boardSize.width;
        node[“BoardSize_Height“] >> boardSize.height;
        node[“Calibrate_Pattern“] >> patternToUse;
        node[“Square_Size“]  >> squareSize;
        node[“Calibrate_NrOfframeToUse“] >> nrframes;
        node[“Calibrate_FixAspectRatio“] >> aspectRatio;
        node[“Write_DetectedFeaturePoints“] >> bwritePoints;
        node[“Write_extrinsicParameters“] >> bwriteExtrinsics;
        node[“Write_outputFileName“] >> outputFileName;
        node[“Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion“] >> calibZeroTangentDist;
        node[“Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter“] >> calibFixPrincipalPoint;
        node[“Input