MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）--串口显示三轴角度

调试了一天，终于写好，主要是DMP的代码不好懂，同时在IIC协议方面最折腾，现在可以准确显示三轴角度数据，串口显示，库函数以野火的为准，好东西大家一起分享。

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-05-15 20:35  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\
     目录           0  2017-05-15 20:35  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\
     文件       17273  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\core_cm3.h
     文件       15766  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_cl.s
     文件       15503  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2017-05-15 17:39  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_md_vl.s
     文件       15955  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\CORE\startup_stm32f10x_xl.s
     文件         399  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\keilkilll.bat
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     目录           0  2018-01-05 14:50  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\DMP\
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     文件        6765  2012-12-14 11:16  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\DMP\dmpmap.h
     文件       84289  2018-01-05 14:50  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\DMP\inv_mpu.c
     文件        4335  2015-07-09 14:05  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\DMP\inv_mpu.h
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     文件         139  2016-07-12 21:24  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\led\LED.h
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     文件        4895  2018-01-05 14:49  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\MPU6050\MPU6050.c
     文件       14970  2017-05-15 17:48  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\MyCode\MPU6050\mpu6050.h
     目录           0  2018-01-05 20:56  MPU6050_DMP模式STM32（库函数版本）\OBJ\
............此处省略144个文件信息