kinect2.0获取深度图、彩色图，并利用Opencv显示

利用Kinect sdk2.0和opencv，获取深度图和彩色图，并实时显示。 详见博文http://blog.csdn.net/hust_bochu_xuchao/article/details/53665838 代码下载后可直接运行

//------------------------------------------------------------------------------
// 
//     Copyright （c） Microsoft Corporation.  All rights reserved.
// 
//------------------------------------------------------------------------------

#include “stdafx.h“
#include “ImageRenderer.h“

/// 

/// Constructor
/// 

ImageRenderer::ImageRenderer（） : 
    m_hWnd（0）
    m_sourceWidth（0）
    m_sourceHeight（0）
    m_sourceStride（0）
    m_pD2DFactory（NULL） 
    m_pRenderTarget（NULL）
    m_pBitmap（0）
{
}

/// 

/// Destructor
/// 

ImageRenderer::~ImageRenderer（）
{
    DiscardResources（）;
    SafeRelease（m_pD2DFactory）;
}

/// 

/// Ensure necessary Direct2d resources are created
/// 

/// indicates success or failure
HRESULT ImageRenderer::EnsureResources（）
{
    HRESULT hr = S_OK;

    if （NULL == m_pRenderTarget）
    {
        D2D1_SIZE_U size = D2D1::SizeU（m_sourceWidth m_sourceHeight）;

        D2D1_RENDER_TARGET_PROPERTIES rtProps = D2D1::RenderTargetProperties（）;
        rtProps.pixelFormat = D2D1::PixelFormat（DXGI_FORMAT_B8G8R8A8_UNORM D2D1_ALPHA_MODE_IGNORE）;
        rtProps.usage = D2D1_RENDER_TARGET_USAGE_GDI_COMPATIBLE;

        // Create a hWnd render target in order to render to the window set in initialize
        hr = m_pD2DFactory->CreateHwndRenderTarget（
            rtProps
            D2D1::HwndRenderTargetProperties（m_hWnd size）
            &m_pRenderTarget
        ）;

        if （FAILED（hr））
        {
            return hr;
        }

        // Create a bitmap that we can copy image data into and then render to the target
        hr = m_pRenderTarget->CreateBitmap（
            size 
            D2D1::BitmapProperties（D2D1::PixelFormat（DXGI_FORMAT_B8G8R8A8_UNORM D2D1_ALPHA_MODE_IGNORE））
            &m_pBitmap 
        ）;

        if （FAILED（hr））
        {
            SafeRelease（m_pRenderTarget）;
            return hr;
        }
    }

    return hr;
}

/// 

/// Dispose of Direct2d resources 
/// 

void ImageRenderer::DiscardResources（）
{
    SafeRelease（m_pRenderTarget）;
    SafeRelease（m_pBitmap）;
}

/// 

/// Set the window to draw to as well as the video format
/// Implied bits per pixel is 32
/// 

/// window to draw to
/// already created D2D factory object
/// width （in pixels） of image data to be drawn
/// height （in pixels） of image data to be drawn
/// length （in bytes） of a single scanline
/// indicates success or failure
HRESULT ImageRenderer::Initialize（HWND hWnd ID2D1Factory* pD2DFactory int sourceWidth int sourceHeight int sourceStride）
{
    if （NULL == pD2