使用kalman滤波实现动态行人检测与跟踪

使用kalman滤波实现动态行人检测与跟踪

% extracts the center （cccr） and radius of the largest blob
function [cccrflagstatslabeledindex]= extractman（ImworkImbackbiaohao）

cc = 0;
cr = 0;
flag = 0;
[MRMCDim] = size（Imback）;

% 减背景
fore = zeros（MRMC）;          %image subtracktion
fore = （abs（Imwork（::1）-Imback（::1）） > 10） ...% R、G、B
    | （abs（Imwork（::2） - Imback（::2）） > 10） ...%fore是二进制图像
    | （abs（Imwork（::3） - Imback（::3）） > 10）;  

I = fore;

%中值滤波（去除椒盐噪声）
J = medfilt2（I）;

%形态学处理
 K1 = bwmorph（J‘erode‘3）; 
%K = bwmorph（J‘clean‘2）; 
% K = bwmorph（J‘remove‘2）; 
% K = bwmorph（J‘hbreak‘2）; 
 K2 = bwmorph（K1‘close‘2）; 
  K3 = bwmorph（K2‘dilate‘1）; 
 K4 = bwmorph（K3‘open‘5）; 
 K5 = bwmorph（K4‘fill‘2）; 

% figureimshow（J）;
 %figureimshow（K5）;



% 区域标签并求出各区域的属性
labeled = bwlabel（K58）;%标签分块
stats = regionprops（labeled[‘basic‘]）;%basic mohem nist

[NW] = size（stats）;

if N < 1
    return   
end

%找出最大区域并得到其相应的标号
maxArea = stats（1）.Area;
index = 1;
i = 1;
for j = 2:1:N
    if stats（i）.Area  <  stats（j）.Area
        maxArea = stats（j）.Area;
        index = j;
        i = j;
    end
end
%最大区域为maxArea的值其所对应的区域标号为index的值
%另一种方法   
% do bubble sort （large to small） on regions in case there are more than 1
% id = zeros（N）;
% for i = 1 : N
%     id（i） = i;
% end
% for i = 1 : N-1
%     for j = i+1 : N
%         if stats（i）.Area < stats（j）.Area
%             tmp = stats（i）;
%             stats（i） = stats（j）;
%             stats（j） = tmp;
%             tmp = id（i）;
%             id（i） = id（j）;
%             id（j） = tmp;
%         end
%     end
% end



% make sure that there is at least 1 big region//目标检测
if stats（index）.Area < 1000  %stats（index）为最大区域块
    return
end

% get center of mass //特征提取
centroid = stats（index）.Centroid;
cc = centroid（1）;%x坐标
cr = centroid（2）;%y坐标
flag = 1;
return

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      18576  2009-12-22 16:14  kalman（人体跟踪）\data\background.JPG

     文件      36640  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man0.jpeg

     文件      37854  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man1.jpeg

     文件      38174  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man10.jpeg

     文件      38407  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man11.jpeg

     文件      38797  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man12.jpeg

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     文件      38489  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man31.jpeg

     文件      38602  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man32.jpeg

     文件      38798  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man33.jpeg

     文件      38807  2010-04-03 21:15  kalman（人体跟踪）\data\man34.jpeg

............此处省略58个文件信息