osg显示点云

利用pcl读取点云，osg显示

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int main（）
{
	osg::ref_ptr viewer = new osgViewer::Viewer（） ;
	viewer->addEventHandler（new osgGA::StateSetManipulator（viewer->getCamera（）->getOrCreateStateSet（））） ;
	osg::ref_ptr root = new osg::Group（） ;
	//创建顶点数组
	osg::ref_ptr coords = new osg::Vec3Array（） ;
	osg::ref_ptr color = new osg::Vec4Array（） ;

	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud） ;
	if （pcl::io::loadPLYFile（“3-1-2.ply“  *cloud） == -1）
	{
		std::cout<<“读取点云失败！\n“ ;
		return -1 ;
	}
	int nums = cloud->size（） ;
	std::cout<<“点云数据：“<	int k = 0 ;
	for （int i = 0 ; i < nums ; ++i）
	{
		coords->push_back（osg::Vec3（cloud->points[i].x  cloud->points[i].y  cloud->points[i].z）） ;
		color->push_back（osg::Vec4（1.0f  0.0f  0.0f  0.3f）） ;
		k++ ;
	}

	//创建几何体
	osg::ref_ptr geometry = new osg::Geometry（） ;
	//设置顶点数组
	geometry->setVertexArray（coords.get（）） ;
	geometry->setColorArray（color.get（）） ;
	geometry->setColorBinding（osg::Geometry::BIND_PER_VERTEX） ;

	osg::Vec3Array *normals = new osg::Vec3Array ;
	normals->push_back（osg::Vec3（0.0f  1.0f  0.0f）） ;
	geometry->setNormalArray（normals） ;
	geometry->setNormalBinding（osg::Geometry::BIND_OVERALL） ;
	geometry->addPrimitiveSet（new osg::DrawArrays（osg::PrimitiveSet::POINTS  0  k）） ; //设置关联方式

	//添加到叶节点
	osg::ref_ptr geode = new osg::Geode（） ;
	geode->addDrawable（geometry.get（）） ;
	root->addChild（geode.get（）） ;

	//优化场景数据
	osgUtil::Optimizer optimizer ;
	optimizer.optimize（root.get（）） ;
	viewer->setSceneData（root.get（）） ;

	viewer->realize（） ;
	viewer->run（） ;
	
	return 1 ;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     目录           0  2016-06-07 16:44  osg显示点云\osg显示点云\
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     文件        2168  2016-06-07 16:44  osg显示点云\osg显示点云\main.cpp
     文件        7253  2016-06-07 10:26  osg显示点云\osg显示点云\osg显示点云.vcxproj
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............此处省略18个文件信息