STM32 MPU6050 dmp读取四元数程序

利用MPU6050中的DMP 读取 四元数 对部分DMP程序进行了注释 帮助大家理解DMP

#include 
#include “delay.h“

void SYSTICK_Configuration（void）
{
	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Disable）;
	SysTick_ITConfig（DISABLE）;	
	SysTick_CLKSourceConfig（SysTick_CLKSource_HCLK_Div8）; 	//72MHz/8 = 9MHz
//	SysTick_SetReload（9000*1000）;
////	SysTick_ITConfig（ENABLE）; 
//	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Enable）;  
}

void delay_ms（u16 nms）
{
	SysTick_SetReload（9000*nms）; 							
	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Enable）;
	while（SysTick_GetFlagStatus（SysTick_FLAG_COUNT）==RESET）;
	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Disable）;
}

void delay_us（u32 nus）
{
	SysTick_SetReload（9*nus）;
	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Enable）;
	while（SysTick_GetFlagStatus（SysTick_FLAG_COUNT）==RESET）;
	SysTick_CounterCmd（SysTick_Counter_Disable）;	
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件         91  2015-02-20 17:31  MPU\bsp\bsp.h

     文件        866  2015-02-19 21:59  MPU\bsp\delay.c

     文件        175  2015-02-19 21:59  MPU\bsp\delay.h

     文件       4566  2015-07-25 15:02  MPU\bsp\I2C.c

     文件       1022  2015-02-20 10:23  MPU\bsp\I2C.h

     文件        415  2013-10-02 09:57  MPU\bsp\NVIC.c

     文件         32  2013-10-02 09:57  MPU\bsp\NVIC.h

     文件       1411  2015-02-20 19:29  MPU\bsp\rcc.c

     文件         31  2013-09-19 22:21  MPU\bsp\rcc.h

     文件        535  2013-10-02 09:56  MPU\bsp\TIM2.c

     文件         32  2013-10-02 09:57  MPU\bsp\TIM2.h

     文件       3447  2015-02-20 19:53  MPU\bsp\USART.c

     文件        296  2015-02-20 17:31  MPU\bsp\USART.h

     文件      19342  2012-12-14 11:16  MPU\dmp\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  MPU\dmp\dmpmap.h

     文件      86494  2015-02-20 19:05  MPU\dmp\inv_mpu.c

     文件       4686  2013-12-21 23:15  MPU\dmp\inv_mpu.h

     文件      58678  2015-02-20 10:17  MPU\dmp\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2013-06-13 16:52  MPU\dmp\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       1581  2015-04-15 20:47  MPU\dmp\read.c

     文件         22  2015-02-20 17:39  MPU\dmp\read.h

     文件        497  2015-08-06 21:57  MPU\Jlink Regs CM3.txt

     文件     290268  2015-08-06 21:57  MPU\JlinkLog.txt

     文件        285  2015-08-06 20:49  MPU\JlinkSettings.ini

     文件       2356  2009-09-12 21:52  MPU\lib\inc\cortexm3_macro.h

     文件       2158  2009-09-02 17:36  MPU\lib\inc\ip_arp_udp_tcp.h

     文件       1086  2009-09-02 17:36  MPU\lib\inc\LCD1620.h

     文件      21514  2009-09-20 01:07  MPU\lib\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       8251  2009-09-07 21:43  MPU\lib\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      12410  2009-09-02 17:36  MPU\lib\inc\stm32f10x_can.h

............此处省略154个文件信息