基于STM32的DMP方式读取欧拉角

这是通过STM32F103芯片来读取6050的程序，此程序通过DMP库函数来读取欧拉角。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-01-18 18:33  6050及气压计模块\
     目录           0  2015-01-18 18:33  6050及气压计模块\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  6050及气压计模块\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  6050及气压计模块\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  6050及气压计模块\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2015-01-18 18:52  6050及气压计模块\HEAD\
     文件       11662  2014-09-15 14:31  6050及气压计模块\HEAD\6050.c
     文件        1118  2014-09-15 14:17  6050及气压计模块\HEAD\6050.h
     文件       57050  2014-09-15 19:47  6050及气压计模块\HEAD\anbt_dmp_driver.c
     文件       29314  2014-04-11 11:40  6050及气压计模块\HEAD\anbt_dmp_driver.h
     文件         910  2014-04-03 10:37  6050及气压计模块\HEAD\anbt_dmp_fun.h
     文件       34439  2015-01-18 19:25  6050及气压计模块\HEAD\anbt_dmp_mpu6050.c
     文件        6951  2014-09-15 13:55  6050及气压计模块\HEAD\anbt_dmp_mpu6050.h
     文件        2738  2015-01-18 11:14  6050及气压计模块\HEAD\pwm.c
     文件         203  2015-01-18 11:03  6050及气压计模块\HEAD\pwm.h
     文件        2638  2014-09-11 19:47  6050及气压计模块\HEAD\sys.h
     文件        1683  2014-07-24 14:31  6050及气压计模块\HEAD\systick.c
     文件         253  2014-09-11 20:42  6050及气压计模块\HEAD\systick.h
     文件        3114  2014-08-03 12:49  6050及气压计模块\HEAD\usart.c
     文件         128  2014-08-03 12:43  6050及气压计模块\HEAD\usart.h
     目录           0  2015-01-23 14:25  6050及气压计模块\OBJ\
     文件      360054  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\6050.crf
     文件        1709  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\6050.d
     文件      393996  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\6050.o
     文件      403312  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_driver.crf
     文件        2206  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_driver.d
     文件      430752  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_driver.o
     文件      411841  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_mpu6050.crf
     文件        2473  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_mpu6050.d
     文件      442084  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\anbt_dmp_mpu6050.o
     文件        3529  2015-01-18 19:42  6050及气压计模块\OBJ\core_cm3.crf
............此处省略177个文件信息