辅助驾驶AEB的控制策略源代码

源代码来源于辅助驾驶仿真软件Prescan，主要涉及一些AEB的算法，比较基础，属于入门级别

function AEBS_EGOplot
% Drawing plot of velocity and acceleration of the ego vehicle at the end of simulation.

%% Data
V = load（‘plot_data_velocity.mat‘）;
a = load（‘plot_data_acceleration.mat‘）;
flag26 = load（‘plot_data_flag26.mat‘）;
flag16 = load（‘plot_data_flag16.mat‘）;
flag06 = load（‘plot_data_flag06.mat‘）;
t = load（‘plot_data_time.mat‘）;
r = load（‘plot_data_range.mat‘）;

V = V.velocity（2:）;
a = a.acceleration（2:）;
flag26 = flag26.flag26（2:）;
flag16 = flag16.flag16（2:）;
flag06 = flag06.flag06（2:）;
t = t.time（2:）;
r = r.range（2:）;

%% Calculate flags and impact time
i = 2;
T26=0;
while （T26==0） && （i    if （（flag26（i） == 1） && （flag26（i-1） == 0））
        T26 = t（i）;
    end
    i = i + 1;
end

i = 2;
T16=0;
while （T16==0） && （i    if （（flag16（i） == 1） && （flag16（i-1） == 0） && （flag26（i） == 1））
        T16 = t（i）;
    end
    i = i + 1;
end

i = 2;
T06=0;
while （T06==0） && （i    if （（flag06（i） == 1） && （flag06（i-1） == 0） && （flag16（i） == 1））
        T06 = t（i）;
    end
    i = i + 1;
end

if （T26 == 0） && （T16 == 0）
    T06 = 0;
end

%% Impact speed
Timp = 0;
Vimp = 300;

r_temp = r;
indx = find（r==0）;
r_temp（indx） = inf;   %#ok

exitflag = 1;
i = 2;
while （i < length（r_temp）） && exitflag
    if  （r_temp（i） <= r_temp（i-1）） && flag06（i）
        Timp = t（i）;
    else
        if Timp ~= 0
            exitflag = 0;
        end
    end
    i = i + 1;
end
i = i - 1;

if i < length（t）-1
    if r（i） > 0.26
        Timp = 0;
    end
else
    if r（i） > 2
        Timp = 0;
    end
end

% Impact velocity
if（Timp ~= 0）
    Vimp = V（i）;
end

%Time conversion
t = t - Timp;

if T06 ~= 0
    T06 = T06 - Timp;
end
if T16 ~= 0
    T16 = T16 - Timp;
end
if T26 ~= 0
    T26 = T26 - Timp;
end

%% Cut off needless time before impact
k = 0;
H = length（t）;
for i = 1:H
    if t（i）<-5
        k = k+1;
    end
end
V = V（k+1:H）;
a = a（k+1:H）;
t = t（k+1:H）;

%% Compute Vmin i Vmax
Vmin = 500;
Vmax =   0;
for i = 1:length（V）
    if Vmin>V（i）
        Vmin = V（i）;
    end
    if Vmax        Vmax = V（i）;
    end
end

%% Plot part

% Close old figure if exists
FigureHandle = findobj（‘Name‘‘AEBS Speed Profile‘）;
if ~isempty（FigureHandle）
    close（FigureHandle）
end

% Draw new one
if ~isempty（t）
    h_fig = figure（‘Name‘‘AEBS Speed Profile‘ ‘Numbertitle‘‘Off‘）;
    [H H1 H2] = plotyy（tVta）;
    
    % Set axes properties
    set（H（2）‘YTickMode‘‘auto‘）;
    set（H（1）‘YTickMode‘‘auto‘）;
    
    set（H ‘XGrid‘‘On‘）;
    set（H（1）‘YGrid‘‘On‘）;
    set（H（2）‘YGrid‘‘On‘）;
    
    set（H1‘LineWidth‘2.5）;
    set（H2‘LineWidth‘2.5）;
    set（H1‘Color‘[0 0 1]）;
    set（H2‘Color‘[0 0.5 0]）;
    
    ylabel（H（1）‘Velocity [km/h]‘）;
    ylabel（H（2）‘Acceleration [m/s^2]‘）;
    
    H1Min = Vmin-3;     H1Max = 1.1*Vmax;
    axis（[t（1）-0.5 t（length（t））+0.5 H1Min H1Max]）;
    set（H‘XLim‘[t（1）-0.5 t（length（t））+0.5]）;
    
    H2Min = -13.2;      H2Max =  14.1;
    set（H（2）‘YLim‘[H2Min H2Max]）;
    H2a = （ H2Max - H

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

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