倒立摆调试，使用步进电机，完全成功

倒立摆调试，使用步进电机，完全成功,主控芯片是STM32F407VET6,经过多次调试成功稳定。

#include “PID.h“


extern int Encodercntscnts0;
extern float tdtitd1ti1;

PIDTypdDef Pid;

float ZHONGZHI=200;
float D_BiasLast_BiasLast_Bias1;
float Balance_Kp=0Balance_Ki=100Balance_Kd=0Speed_Kp=0Speed_Ki=0Speed_Kd=0;
int balance_pwmspeed_pwmPWMPWM1;
u16 dirflag; 

//定时器14中断
//定时器14中断服务函数用于PID的处理2ms一次
void TIM5_IRQHandler（void）
{
		if（TIM_GetITStatus（TIM5TIM_IT_Update）==SET）
		{		
		
			Encoder = TIM2 -> CNT;               //===读取编码器的值
			Encoder = Encoder/10;                //==10以内的误差除去
			cnts0 = cnts/100;
      if（Encoder>165&&Encoder<235）
			{
				
				GPIO_ResetBits（GPIOBGPIO_Pin_14）;           //启动电机
        flag = 1;                                    //电机启动标志位置1
				
				balance_pwm = Balance_angle（Encoder）;        //角度环控制
				speed_pwm = Speed_control（cnts0）;             //速度环控制
				
				Pid.CurrPWM = balance_pwm - speed_pwm;       //===更新PWM
				Pid.CurrPWM = 1000000/Pid.CurrPWM;           //时钟分频，得到ARR值
				
//				printf（“Pid.CurrPWM: %d\n“Pid.CurrPWM）;	
				
				if（Pid.CurrPWM>=0） 
				{
					dir = 1;                                 //转向标志位置1
					GPIO_ResetBits（GPIOB GPIO_Pin_15）;      //电机线CW拉低正转
				}
				else if（Pid.CurrPWM<0） 
				{
					dir = 0;                                 //转向标志位置0
					GPIO_SetBits（GPIOB GPIO_Pin_15）;        //电机反转   
					Pid.CurrPWM = -Pid.CurrPWM;               //PID结果取绝对值
				}				
			}				
		  else 
			{
				GPIO_SetBits（GPIOBGPIO_Pin_14）;       //关闭电机
				flag = 0;                              //电机关闭标志位置0
				cnts = 0;
				Pid.CurrPWM = 0;
				balance_pwm = 0;
				speed_pwm = 0;
				PWM = 0;
				Last_Bias = 0;
				Last_Bias1 = 0;
			}
			
			TIM_SetAutoreload（TIM3Pid.CurrPWM）;     //ARR赋值
			TIM_SetCompare1（TIM3Pid.CurrPWM/2）;     //占空比设置50%
			TIM_SetCounter（TIM30）;                  //因为APRE为设置为立即生效，为避免CNT计数器寄存器内存写穿，每更新一次ARR值，就向CNT清零
		}
		
//		printf（“Pid.CurrPWMEncoder: %d%d\n“Pid.CurrPWMEncoder）;
		
	  TIM_ClearITPendingBit（TIM5TIM_IT_Update）;   //清除中断标志位
}

void TIM3_IRQHandler（void）
{
	if（TIM_GetITStatus（TIM3TIM_IT_Update）==SET） //溢出中断
	{
		if（flag==1）
		{
			if（dir==1）
			{
				cnts++;
				if（cnts>25600）
				{
					cnts = 0;
				}
			}
			else
			{
				cnts--;
				if（cnts<-25600）
				{ 
					cnts = 0;
				}
			}
		}

	}
	TIM_ClearITPendingBit（TIM3TIM_IT_Update）;  //清除中断标志位
}

/*------------------------------------------
 函数功能:增量式PID计算
 函数说明:控制角度环
 步进电机需要用增量式PID
 用位置式的话，怎么调都是抖的 
------------------------------------------*/
int Balance_angle（float a_encode） 
{
	float Bias;

	Bias = a_encode - ZHONGZHI;      //===求出平衡的角度中值（和机械相关）得到与目标值的误差 
	
	PWM += Balance_Kp*（Bias-Last_Bias） + Balance_Ki*Bias ;    //===计算平衡控制的电机PWM
	
  Last_Bias = Bias;
	
	return PWM;
}

/*------------------------------------------
  函数功能：位置式PID计算
  函数说明：控制速度环
------------------------------------------*/
int Speed_control（float cnt）
{
	float Bias;
		
	Bias = cnts -

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       5031  2018-03-23 20:55  倒立摆调试\BALENCE\PID.c

     文件       1010  2018-03-22 21:59  倒立摆调试\BALENCE\PID.h

     文件     109142  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\CORE\core_cm4.h

     文件      22735  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\CORE\core_cm4_simd.h

     文件      17146  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\CORE\core_cmFunc.h

     文件      20513  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\CORE\core_cmInstr.h

     文件      29605  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s

     文件       6924  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\misc.h

     文件      32880  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h

     文件      27318  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h

     文件       2416  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h

     文件      14481  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h

     文件      14946  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h

     文件       4296  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h

     文件      12977  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h

     文件      28882  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h

     文件      19692  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h

     文件       8012  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h

     文件      24467  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h

     文件       3275  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h

     文件      44924  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h

     文件      27181  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h

     文件      23548  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h

     文件      10084  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h

     文件      31939  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_i2c.h

     文件       4323  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_iwdg.h

     文件      21191  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_ltdc.h

     文件       7728  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_pwr.h

     文件      30063  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_rcc.h

     文件       3958  2016-04-15 21:57  倒立摆调试\FWLIB\inc\stm32f4xx_rng.h

............此处省略185个文件信息