基于STM32F07单片机风洞程序

基于STM32单片机,通过超声波模块以及PID算法来实现对小球的控制，使得小球可以停留在所设定的高度，并具有一定的抗干扰能力。

#include “hcsr04.h“
#include “sys.h“
#include “delay.h“




void Gpio_Init（void）
{
	RCC->AHB1ENR=1<<0;            //使能PORTA时钟
	
	GPIOA->MODER &=~（3<<（1*2））;   //先清除PA1原来的设置
   	GPIOA->MODER |=（1<<（1*2））;    //设置为通用输出模式
	
	GPIOA->OTYPER &=~（1<<1）;      //先清除PA1原来的设置 
   	GPIOA->OTYPER |=（0<<1）;       //设置PA1为输出推挽
	
	GPIOA->OSPEEDR &=~（3<<（1*2））; //先清除PA1原来的设置
	GPIOA->OSPEEDR |=2<<（1*2）;    //设置PA1输出速度为50M
	 
	GPIOA->PUPDR &=~（3<<（1*2））;   //先清除PA1原来的设置 
	GPIOA->PUPDR |=2<<（1*2）;      //设置PA1下拉
	 
}



void Trig_Init（void）
{
	trig=1;
	delay_us（20）;
	trig=0;
	
}



void TIM5_CH1_Cap_Init（u32 arru16 psc）
{
	RCC->APB1ENR|=1<<3;     //TIM5 时钟使能
	RCC->AHB1ENR=1<<0;      //使能PORTA时钟
	GPIO_Set（GPIOAPIN0GPIO_MODE_AFGPIO_OTYPE_PPGPIO_SPEED_100MGPIO_PUPD_PD）;  //复用功能，下拉
	GPIO_AF_Set（GPIOA02）; //PA0AF2
	
	
	TIM5->ARR=arr;          //设定计数器自动重装值
	TIM5->PSC=psc;          //预分频器
	TIM5->CCMR1|=1<<0;      //CC1S=01 选择输入端 IC1 映射到 TI1 上
	TIM5->CCMR1|=0<<4;      //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM5->CCMR1|=0<<3;     //IC1PS=00 配置输入分频不分频
	TIM5->CCER|=0<<1;       //CC1P=0  上升沿捕获
	TIM5->CCER|=1<<0;       //CC1E=1 允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
	TIM5->EGR=1<<0;         //软件控制产生更新事件使写入 PSC 的值立即生效
	//否则将会要等到定时器溢出才会生效!
	TIM5->DIER|=1<<1;       //允许捕获 1 中断
	TIM5->DIER|=1<<0;       //允许更新中断 
	TIM5->CR1|=0x01;        //使能定时器 2
	MY_NVIC_Init（10TIM5_IRQn3）;//抢占 1，子优先级 0，组 3
	}
	//捕获状态
	//[7]:0没有成功的捕获;1成功捕获到一次.
	//[6]:0还没捕获到低电平;1已经捕获到低电平了.
	//[5:0]:捕获低电平后溢出的次数（对于 32 位定时器来说1us 计数器加 1溢出时间:4294 秒）
	u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态 
	u32 TIM5CH1_CAPTURE_VAL;  //输入捕获值（TIM2/TIM5 是 32 位）
	//定时器 5 中断服务程序 
	void TIM5_IRQHandler（void）
	{
		u16 tsr;
        tsr=TIM5->SR;
        if（（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80）==0）//还未成功捕获 
        {
            if（tsr&0X01）//溢出
            { 
                if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40）    //已经捕获到高电平了
                {
                    if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F）//高电平太长了
                    {
                     TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                     TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFFFFFF;

                     }
					 else
					 TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
                  } 
              }
              if（tsr&0x02）                     //捕获 1 发生捕获事件
              { 
                  if（TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40） //捕获到一个下降沿
                  { 
				   TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;  //标记成功捕获到一次高电平脉宽
				   TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR1;//获取当前的捕获值.
				   TIM5->CCER&=~（1<<1）;  //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                  }                 
				  else //还未开始第一次捕获上升沿
                  {
				   TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;  //清空
				   TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
				   TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;  //标记捕获到了上升沿
				   TIM5->CR1&=~（1<<0） ; //使能定时器 2
				   TIM5->CNT=0;  //计数器清空
				   TIM5->CCER|=1<<1; //CC1P=1 设置为下降沿捕获
				   TIM5->CR1|=0x01; //使能定时器 2
                  } 
               } 
           }
            TIM5->SR=0;//清除中断标志位
        }
		
	

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件      268564  2018-09-15 21:18  风洞\OBJ\sys.crf
     文件         387  2018-09-15 21:18  风洞\OBJ\sys.d
............此处省略47个文件信息