51单片机智能小车花式，寻迹，红外，超声波，避障，遥控实验

51单片机只能小车花式，寻迹，红外，超声波，避障，遥控实验 总共包含12个实验代码一起打包放送 每一个运行方式都有一个实验进行演示，包含详细注释 为小白量身定做，引导一条光明之路，佛光普照，大杀四方 毕业设计，应付老师必备良药。 奋斗吧骚年。

/**********************亚博智能小车例程************************
*  平台：BST-V51  + Keil uVision3 + STC89C52 
*  名称：智能小车例程
*  公司：深圳市亚博软件开发有限公司
*  淘宝：http://bstmcu.taobao.com       
*  编写：罗工
*  日期：2014-9-11
*  晶振:11.0592MHZ
*  说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到交流群交流
*  QQ交流群：217588580 
*  硬件设置：要有自己动手能力，进行组装接线和传感器灵敏度的调试，才能完成实验
*  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口

*  本实验需要使用LCD1602液晶屏 注意调节开发板上SW1对比度，用电脑USB供电时调大一点，用电池供电时调小一点对比度。

*  学习建议：进行智能小车程序学习前，可先看51单片机开发板配套28课视频教程
 
******************************************************************/
 //上电后程序运行，LCD1602液晶屏上显示探测到的距离，实时更新。
 //此实验为智能小车超声波避障实验的铺垫实验，小车不会启动	
 //注意程序只做参考之用，要达到最理想的效果，还需要同学们细心调试。

#include 		//器件配置文件
#include 

#define LCM_Data  P0
#define Busy    0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识

sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
sbit RX=P2^0 ;//Echo
sbit TX=P2^1 ;//Trig
sbit LCM_RW=P1^1 ;//定义LCD引脚
sbit LCM_RS=P1^0 ;
sbit LCM_E=P2^5	 ;

void cmg88（）//关数码管
{
DU=1;  
P0=0X00;
DU=0;
}

void LCMInit（void）;//LCD初始化函数
void DisplayOneChar（unsigned char X unsigned char Y unsigned char DData）;//LCD显示一个字符函数
void DisplayListChar（unsigned char X unsigned char Y unsigned char code *DData）;//LCD显示一个字符串函数
void Delay5Ms（void）;//延时5毫秒函数
void Delay400Ms（void）;//延时400毫秒函数
void Decode（unsigned char ScanCode）;
void WriteDataLCM（unsigned char WDLCM）;//LCD1602写数据函数
void WriteCommandLCM（unsigned char WCLCMBuysC）;//LCD写命令函数

//unsigned char ReadDataLCM（void）;
unsigned char ReadStatusLCM（void）;
unsigned char code Range[] =“==Range Finder==“;//LCD1602显示格式
unsigned char code ASCII[13] = “0123456789.-M“;
unsigned char code table[]=“Distance:000.0cm“;
unsigned char code table1[]=“!!! Out of range“;

//static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针				  
unsigned int  time=0;
unsigned long S=0;
bit  flag =0;
unsigned char disbuff[4]={ 0000};

//写数据
void WriteDataLCM（unsigned char WDLCM） 
{
	ReadStatusLCM（）; //检测忙
	LCM_Data = WDLCM;
	LCM_RS = 1;
	LCM_RW = 0;
	LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
	LCM_E = 0; //延时
	LCM_E = 1;
}

//写指令
void WriteCommandLCM（unsigned char WCLCMBuysC） //BuysC为0时忽略忙检测
{
	if （BuysC） ReadStatusLCM（）; //根据需要检测忙
	LCM_Data = WCLCM;
	LCM_RS = 0;
	LCM_RW = 0;	
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;	
}

//读数据
/*unsigned char ReadDataLCM（void）
{
	LCM_RS = 1; 
	LCM_RW = 1;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;
	return（LCM_Data）;
}*/

//读状态
unsigned char ReadStatusLCM（void）
{
	LCM_Data = 0xFF; 
	LCM_RS = 0;
	LCM_RW = 1;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 0;
	LCM_E = 1;
	while （LCM_Data & Busy）; //检测忙信号
	return（LCM_Data）;
}

void LCMInit（void） //LCM初始化
{
	LCM_Data = 0;
	WriteCommandLCM（0x380）; //三次显示模式设置，不检测忙信号
	Delay5Ms（）; 
	WriteCommandLCM（0x380）;
	Delay5Ms（）; 
	WriteCommandLCM（0x380）;
	Delay5Ms（）; 

	WriteCommandLCM（0x381）; //显示模式设置开始要求每次检测忙信号
	WriteCommandLCM（0x081）; //关闭显示
	WriteCommandLCM（0x011）; //显示清屏
	WriteCommandLCM（0x061）; // 显示光标移动设置
	WriteCommandLCM（0x0c1）; // 显示开及光标设置
}

//按指定位置显示一个字符
void Displ

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件          45  2014-09-21 04:37  4、智能小车参考实验例程\11、智能小车超声波避障实验\CSB_avoid.lnp
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............此处省略149个文件信息