openMV串口通讯_（2）.zip

openMV串口通讯_(2).zip

import sensor image time math
from pyb import UART
import json
import ustruct


#white_threshold_01 = （（95 100 -18 3 -8 4））;  #白色阈值
red_threshold_01 = （（35 100 41 77 24 59））;
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time = 2000）
sensor.set_auto_gain（False） # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal（False） # must be turned off for color tracking
clock = time.clock（）

uart = UART（3115200）   #定义串口3变量
uart.init（115200 bits=8 parity=None stop=1） # init with given parameters

def find_max（blobs）:    #定义寻找色块面积最大的函数
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels（） > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels（）
    return max_blob

def sending_data（cxcy）:
    global uart;
    #frame=[0x2C18cx%0xffint（cx/0xff）cy%0xffint（cy/0xff）0x5B];
    #data = bytearray（frame）
    data = ustruct.pack（“                   0x2C                       #帧头1
                   0x12                       #帧头2
                   int（cx） # up sample by 4    #数据1
                   int（cy） # up sample by 4    #数据2
                   0x5B）
    uart.write（data）;   #必须要传入一个字节数组

def recive_data（）:
    global uart
    if uart.any（）:
        tmp_data = uart.readline（）;
        print（tmp_data）


#mainloop
while（True）:
    clock.tick（） # Track elapsed milliseconds between snapshots（）.
    img = sensor.snapshot（） # Take a picture and return the image.
    #  pixels_threshold=100 area_threshold=100
    blobs = img.find_blobs（[red_threshold_01] area_threshold=150）;
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
        #如果找到了目标颜色
        max_b = find_max（blobs）;
        # Draw a rect around the blob.
        img.draw_rectangle（max_b[0:4]） # rect
        #用矩形标记出目标颜色区域
        img.draw_cross（max_b[5] max_b[6]） # cx cy
        img.draw_cross（160 120） # 在中心点画标记
        #在目标颜色区域的中心画十字形标记
        cx=max_b[5];
        cy=max_b[6];
        img.draw_line（（160120cxcy） color=（127））;
        #img.draw_string（160120 “（%d %d）“%（160120） color=（127））;
        img.draw_string（cx cy “（%d %d）“%（cxcy） color=（127））;

    sending_data（cxcy）; #发送点位坐标
    recive_data（）;
    #time.sleep（1000）

#pack各字母对应类型
#x   pad byte        no value            1
#c   char            string of length 1  1
#b   signed char     integer             1
#B   unsigned char   integer             1
#?   _Bool           bool                1
#h   short           integer             2
#H   unsigned short  integer             2
#i   int             integer             4
#I   unsigned int    integer or long     4
#l   long            integer             4
#L   unsigned long   long                4
#q   long long       long                8
#Q   unsilong long   long                8
#f   float           float               4
#d   double          float             

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3352  2019-04-21 20:45  串口与STM32通讯.py
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\HARDWARE\
     文件        3382  2012-09-04 11:32  可见光定位\HARDWARE\i2c.c
     文件         316  2019-03-21 14:16  可见光定位\HARDWARE\i2c.h
     文件       16921  2019-04-21 20:14  可见光定位\HARDWARE\system.c
     文件        1520  2019-08-06 13:26  可见光定位\HARDWARE\system.h
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Inc\
     文件       24057  2012-06-06 21:27  可见光定位\Inc\fonts.H
     文件        6166  2012-06-06 21:27  可见光定位\Inc\lcd.h
     文件        3288  2012-06-06 13:27  可见光定位\Inc\stm32f10x_conf.h
     文件        1989  2012-06-06 13:27  可见光定位\Inc\stm32f10x_it.h
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\
     文件       17273  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.c
     文件       85714  2019-03-23 18:54  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\CoreSupport\core_cm3.h
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\
     文件       26297  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\Release_Notes.html
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\
     目录           0  2019-08-06 12:34  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\
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     文件       15503  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2012-06-06 13:27  可见光定位\Libraries\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x\startup\arm\startup_stm32f10x_md_vl.s
............此处省略240个文件信息