三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量

根据 三点在两个坐标系下的坐标，建立两个坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，适用场景：求 世界坐标系到 相机坐标系的转换关系。以其中一点建立 世界坐标系，该点在相机坐标系中的坐标是 世界坐标系到坐标系的平移向量（这些描述都是以相机坐标系为基准）

/*
* Light Matrix: C code implementation for basic matrix operation
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#include “light_matrix.h“
#include 


 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       6174  2018-08-24 16:33  computeRT_M\computeRT_M.vcxproj

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     文件        165  2018-08-22 18:23  computeRT_M\computeRT_M.vcxproj.user

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     文件       5694  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\CL.read.1.tlog

     文件       1584  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\CL.write.1.tlog

     文件        213  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\computeRT_M.lastbuildstate

     文件       1364  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\link.command.1.tlog

     文件       3072  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\link.read.1.tlog

     文件        648  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog\link.write.1.tlog

     文件      29277  2018-08-24 16:33  computeRT_M\Debug\light_matrix.obj

     文件      19759  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\main.obj

     文件      60416  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\vc141.idb

     文件      86016  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\vc141.pdb

     文件       9324  2018-08-24 15:30  computeRT_M\light_matrix.c

     文件       1562  2018-08-24 15:09  computeRT_M\light_matrix.h

     文件       2685  2018-08-29 20:16  computeRT_M\main.c

     文件        270  2018-08-28 15:31  computeRT_M\matrix.txt

     文件        152  2018-08-29 20:17  computeRT_M\output.txt

     目录          0  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug\computeRT_M.tlog

     目录          0  2018-08-29 20:17  computeRT_M\Debug

     目录          0  2018-08-29 20:16  computeRT_M

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