点云pcl库学习 官方demo教程 原理解析代码注释

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C 编程库，
它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，
涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。
如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，
那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，
可以免费进行商业和学术应用。

/*
计算点云重心

 点云的重心是一个点坐标，计算出云中所有点的平均值。
你可以说它是“质量中心”，它对于某些算法有多种用途。
如果你想计算一个聚集的物体的实际重心，
记住，传感器没有检索到从相机中相反的一面，
就像被前面板遮挡的背面，或者里面的。
只有面对相机表面的一部分。

*/
#include 
#include 
#include 
#include 

int
main（int argc char** argv）
{
    // 创建点云的对象
    pcl::PointCloud::Ptr cloud_ptr（new pcl::PointCloud）;

     
    // 读取点云
    if （pcl::io::loadPCDFile（“../../Filtering/table_scene_lms400.pcd“ *cloud_ptr） != 0）
    {
        return -1;
    }

// 3D点云显示
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer （“3D Viewer“）;
  viewer.setBackgroundColor （1 1 1）;//背景颜色　白色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom color_handler（cloud_ptr 1.0 1.0 1.0）;
  viewer.addPoi

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-04-09 13:54  pcl_learn\
     目录           0  2018-04-08 12:21  pcl_learn\Registration\
     文件      964377  2018-04-08 07:54  pcl_learn\Registration\capture0002.pcd
     文件           0  2018-04-08 08:39  pcl_learn\Registration\无标题文档~
     文件        6848  2018-04-08 06:44  pcl_learn\Registration\iterative_closest_point.cpp
     文件      128513  2018-04-08 09:34  pcl_learn\Registration\obj.pcd
     文件        5473  2018-04-08 09:15  pcl_learn\Registration\rabbit.ply
     文件        6220  2018-04-08 11:51  pcl_learn\Registration\normal_distributions_transform.cpp
     文件        6477  2018-04-08 12:20  pcl_learn\Registration\alignment_prerejective.cpp~
     文件        9483  2018-04-08 09:01  pcl_learn\Registration\interactive_icp.cpp
     文件        6485  2018-04-08 12:21  pcl_learn\Registration\alignment_prerejective.cpp
     文件      972688  2018-04-08 07:54  pcl_learn\Registration\capture0001.pcd
     文件      978555  2018-04-08 07:54  pcl_learn\Registration\capture0003.pcd
     文件         391  2015-12-18 15:02  pcl_learn\Registration\box.ply
     文件        1383  2018-04-08 12:16  pcl_learn\Registration\CMakeLists.txt~
     文件       15030  2018-04-08 07:56  pcl_learn\Registration\pairwise_incremental_registration.cpp~
     文件        6221  2018-04-08 09:24  pcl_learn\Registration\normal_distributions_transform.cpp~
     文件      996256  2018-04-08 07:54  pcl_learn\Registration\capture0004.pcd
     文件       15030  2018-04-08 08:08  pcl_learn\Registration\pairwise_incremental_registration.cpp
     文件     1001477  2018-04-08 07:55  pcl_learn\Registration\capture0005.pcd
     文件        9453  2018-04-08 09:01  pcl_learn\Registration\interactive_icp.cpp~
     文件     3531605  2018-04-08 09:34  pcl_learn\Registration\scene.pcd
     文件      603904  2018-04-08 08:38  pcl_learn\Registration\room_scan1.pcd
     目录           0  2018-04-08 12:21  pcl_learn\Registration\build\
     文件     5999032  2018-04-08 07:58  pcl_learn\Registration\build\1.pcd
     文件        1679  2018-04-08 06:22  pcl_learn\Registration\build\cmake_install.cmake
     文件     3577049  2018-04-08 08:50  pcl_learn\Registration\build\room_scan2_transformed.pcd
     文件       11587  2018-04-08 12:17  pcl_learn\Registration\build\Makefile
     文件     5878696  2018-04-08 07:59  pcl_learn\Registration\build\4.pcd
     目录           0  2018-04-08 12:21  pcl_learn\Registration\build\CMakeFiles\
     文件        9377  2018-04-08 12:17  pcl_learn\Registration\build\CMakeFiles\Makefile2
............此处省略1237个文件信息