pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件

#include  
#include  
//#include 
#include 
#include 
using namespace std;

int main（）
{
  pcl::PointCloud::Ptr cloud （new pcl::PointCloud）;
  pcl::io::loadPCDFile（“leaf4.pcd“ *cloud）;

  // Create the normal estimation class and pass the input dataset to it
  pcl::NormalEstimationOMP ne;
  ne.setInputCloud （cloud）;
  ne.setNumberOfThreads（4）;

  // Create an empty kdtree representation and pass it to the normal estimation object.
  // Its content will be filled inside the object based on the given input dataset （as no other search surface is given）.
  pcl::search::KdTree::Ptr tree （new pcl::search::KdTree （））;
  ne.setSearchMethod （tree）;

  // Output datasets
  pcl::PointCloud::Ptr cloud_normals （new pcl::PointCloud）;

  // Use all neighbors in