栅格法路径规划

C#语言编写，通过载入任意地图图片后对其进行二值化获得栅格，然后使用A*算法寻找路径，可选用4方向路径或8方向路径

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Text;
using System.Drawing;

namespace EtSoft.AStarLib
{
    public class AStar
    {
        private StarNodeCollection openList = new StarNodeCollection（）;
        private StarNodeCollection closeList = new StarNodeCollection（）;
        public StarNode currentNode = null;


        #region 构造函数
        /// 

        /// 使用指定的地图对象、起点和终点初始化A星算法
        /// 

        /// 地图对象
        public AStar（Map map）
        {
            this.map = map;
        }

        /// 

        /// 
        /// 

        /// 地图对象
        /// 起点坐标
        /// 终点坐标
        public AStar（Map map Point start Point end）
            : this（map）
        {
            this.start = new StarNode（start）;
            this.end = new StarNode（end）;
            openList.Add（new StarNode（s

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9163  2009-10-16 11:03  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\AStar.cs

     文件       2423  2012-03-15 21:46  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\AStar.csproj

     文件      11264  2012-03-15 22:00  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\bin\Debug\EtSoft.AStar.dll

     文件      42496  2012-03-15 22:00  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\bin\Debug\EtSoft.AStar.pdb

     文件      10240  2012-03-16 15:45  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\bin\Release\EtSoft.AStar.dll

     文件      32256  2012-03-16 15:45  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\bin\Release\EtSoft.AStar.pdb

     文件       1902  2009-07-11 13:56  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\ClassDiagram1.cd

     文件       1102  2009-07-08 21:15  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\InvaildNodeException.cs

     文件        789  2009-07-11 12:22  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\Map.cs

     文件       1671  2009-12-23 21:01  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\AStar.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件        479  2012-03-15 22:00  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Debug\AStar.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件      11264  2012-03-15 22:00  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Debug\EtSoft.AStar.dll

     文件      42496  2012-03-15 22:00  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Debug\EtSoft.AStar.pdb

     文件      16384  2009-07-11 14:15  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Debug\Refactor\EtSoft.AStar.dll

     文件        404  2012-03-16 15:45  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Release\AStar.csproj.FileListAbsolute.txt

     文件      10240  2012-03-16 15:45  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Release\EtSoft.AStar.dll

     文件      32256  2012-03-16 15:45  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\obj\Release\EtSoft.AStar.pdb

     文件       1323  2009-07-07 21:52  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\Properties\AssemblyInfo.cs

     文件       2637  2009-07-08 23:12  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\StarNode.cs

     文件       2117  2009-07-11 14:11  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar\StarNodeCollection.cs

     文件       1371  2012-03-15 21:46  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar.sln

    ..A..H.     47104  2012-03-29 20:02  栅格法路径规划\AStar\AStar\AStar.suo

     文件       9163  2009-10-16 11:03  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\AStar.cs

     文件       2423  2012-03-15 22:10  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\AStar.csproj

     文件      11264  2012-03-15 22:10  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\bin\Debug\EtSoft.AStar.dll

     文件      36352  2012-03-15 22:10  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\bin\Debug\EtSoft.AStar.pdb

     文件       1902  2009-07-11 13:56  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\ClassDiagram1.cd

     文件       1102  2009-07-08 21:15  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\InvaildNodeException.cs

     文件        789  2009-07-11 12:22  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\Map.cs

     文件        514  2012-03-15 22:10  栅格法路径规划\AStar\AStar\Backup\AStar\obj\Debug\AStar.csproj.FileListAbsolute.txt

............此处省略172个文件信息