LIDAR数据读取

A=load（‘111111.txt‘）;
figure

plot3（A（:1）A（:2）A（:3）‘r.‘‘markersize‘0.5）
title（‘原始点云数据‘‘Fontsize‘20）;
SA=size（A）;
for numm=60:-6:10%将窗口大小在60*60到10*10之间循环变化
 a=topscan（nummA）;%调用topscan函数，得到特定窗口大小和阈值求得的地面点集合
 m=0;
 if （numm==60）
     c=a;%第一次循环的结果赋给c
 end
 if （numm~=60）
 c=setdiff（intersect（ac）0）;%每次循环的结果求交集，得到迭代到当下时的地面点集合
 %setdiff返回在a中有，而c中没有的值，结果向量将以升序排序返回，c=a-c
 %期中a是本次滤波后的地面点，c是上次聚会后的地面点
 end
 b=setdiff（[1:SA（1）]c）;%得到非地面点集合，c是地面点序号