STM32舵机控制程序

基于火星人开发板自编的STM32舵机控制程序。

#include 
#include “key.h“
#include “delay.h“
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//Mini STM32开发板
//按键输入 驱动代码		   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//修改日期:2010/11/28 
//版本：V1.1
//版权所有，盗版必究。
//Copyright（C） 正点原子 2009-2019
//All rights reserved
//********************************************************************************
//V1.1修改说明
//修改按键扫描函数，使整个代码可以支持SWD下载。
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//按键初始化函数
//特别注意：在该函数之后，JTAG将无法使用（SWD也无法使用）
//如果想JTAG仿真，可以屏蔽该函数。
//PA0.13.15 设置成输入
void KEY_Init（void）
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能PORTA时钟
	GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;//PA0设置成输入	  
	GPIOA->CRL|=0X00000008;   
	GPIOA->CRH&=0X0F0FFFFF;//PA1315设置成输入	  
	GPIOA->CRH|=0X80800000; 				   
	GPIOA->ODR|=1<<13;	   //PA13上拉PA0默认下拉
	GPIOA->ODR|=1<<15;	   //PA15上拉
} 
//按键处理函数
//返回按键值
//0，没有任何按键按下
//1，KEY0按下
//2，KEY1按下
//3，KEY2按下 WK_UP
//注意此函数有响应优先级KEY0>KEY1>KEY2!!
u8 KEY_Scan（void）
{	 
	static u8 key_up=1;//按键按松开标志	
	JTAG_Set（JTAG_SWD_DISABLE）;
	if（key_up&&（KEY0==0||KEY1==0||KEY2==1））
	{
		delay_ms（10）;//去抖动 
		key_up=0;
		if（KEY0==0）
		{
			JTAG_Set（SWD_ENABLE）;
			return 1;
		}
		else if（KEY1==0）
		{
			JTAG_Set（SWD_ENABLE）;
			return 2;
		}
		else if（KEY2==1）
		{
			JTAG_Set（SWD_ENABLE）;
			return 3;
		}
	}else if（KEY0==1&&KEY1==1&&KEY2==0）key_up=1; 	    
	JTAG_Set（SWD_ENABLE）;
	return 0;// 无按键按下
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2012-05-15 17:34  STM32舵机D\
     目录           0  2012-05-15 17:39  STM32舵机D\HARDWARE\
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\HARDWARE\KEY\
     文件        1795  2011-01-12 20:46  STM32舵机D\HARDWARE\KEY\key.c
     文件         839  2011-01-12 20:46  STM32舵机D\HARDWARE\KEY\key.h
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\HARDWARE\LED\
     文件         942  2011-01-12 20:34  STM32舵机D\HARDWARE\LED\led.c
     文件         288  2010-05-27 17:30  STM32舵机D\HARDWARE\LED\led.h
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\HARDWARE\TIMER\
     文件        1932  2012-05-13 20:40  STM32舵机D\HARDWARE\TIMER\timer.c
     文件         724  2011-01-12 20:59  STM32舵机D\HARDWARE\TIMER\timer.h
     文件         399  2011-04-23 10:24  STM32舵机D\keilkilll.bat
     文件         136  2012-05-15 17:40  STM32舵机D\Readme.txt
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\SYSTEM\
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\SYSTEM\delay\
     文件        2038  2011-01-12 20:34  STM32舵机D\SYSTEM\delay\delay.c
     文件         876  2011-01-12 20:34  STM32舵机D\SYSTEM\delay\delay.h
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\SYSTEM\sys\
     文件        6885  2011-01-12 20:34  STM32舵机D\SYSTEM\sys\sys.c
     文件        3839  2011-01-12 20:34  STM32舵机D\SYSTEM\sys\sys.h
     目录           0  2012-05-01 10:44  STM32舵机D\SYSTEM\usart\
     文件        3342  2011-04-17 15:42  STM32舵机D\SYSTEM\usart\usart.c
     文件        1054  2011-04-17 15:45  STM32舵机D\SYSTEM\usart\usart.h
     目录           0  2012-05-15 17:39  STM32舵机D\USER\
     文件        1058  2012-05-15 17:37  STM32舵机D\USER\servo.c
     文件       12426  2012-05-15 17:39  STM32舵机D\USER\Servo.hex
     文件       48097  2012-05-15 17:39  STM32舵机D\USER\Servo.uvopt
     文件       16118  2012-05-15 17:39  STM32舵机D\USER\Servo.uvproj
     文件       11307  2009-12-22 19:16  STM32舵机D\USER\STM32F10x.s