视频动态畸变矫正

随着视频播放 动态，实时进行畸变矫正，并实时将矫正后的画面播放出来

% author: xiaobiky
% weixin  17717538076
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function correct_img=distortion_correction（image）
 
  A=[    492.1229         0         974.2238;
          0           490.0232          608.0280 ;
         0          0             1.0000     ];

D = [   -0.1760    0.0177   0     0   0  ];
zc=0.78;
fx=A（11）;
cx=A（13）;
fy=A（22）;
cy=A（23）;
k1=D（1）;k2=D（2）;k3=D（3）;p1=D（4）;p2=D（5）;


I_d=rgb2gray（image）;
I_d=im2double（I_d）;

I_r=zeros（size（I_d））;
[vu]=find（~isnan（I_r））;
%XYZc=inv（A）*[uvones（length（u）1）]‘; %3*307200  camera zuobiaoxi
%XYZc=inv（A）*[u.*XYZc（3:）‘v.*XYZc（3:）‘ones（length（u）1）.*XYZc（3:）‘]‘; %3*307200  camera zuobiaoxi
%x=[u.*XYZc（3:）‘v.*XYZc（3:）‘ones（length（u）1）.*XYZc（3:）‘];

%  syms XYZc
%  [XYZc]=solve（XYZc==inv（A）*[u.*XYZc（3:）‘v.*XYZc（3:）‘ones（length（u）1）.*XYZc（3:）‘]‘）;


XYZc=inv（A）*[u*zcv*zcones（length（u）1）*zc]‘;
%=XYZc（3:）;
x=XYZc（1:）;
y=XYZc（2:）;
r2=XYZc（1:）.^2+XYZc（2:）.^2;

x=x.*（1+k1*r2+k2*r2.^2）+2*p1.*y.*x+p2*（r2+2*x.^2）;%distoration  camera zuobiao
y=y.*（1+k1*r2+k2*r2.^2）+p1*（r2+2*y.^2）+2*p2.*x.*y;

% u_d=reshape（fx.*x+cxsize（I_r））;%return to pixel zuobiao
% v_d=reshape（fy.*y+cysize（I_r））;

u_d=reshape（fx.*x/zc+cxsize（I_r））;%return to pixel zuobiao
v_d=reshape（fy.*y/zc+cysize（I_r））;



I_r=interp2（I_du_dv_d）; %u_dv_d is distor zuobiaothen its zuobiao value assian to right zuobiao 
correct_img=I_r;
% subplot（121）;
% %imagesc（I_d）;
% imshow（I_d）;
% title（‘distoration pic‘）;
% subplot（122）;
% %imagesc（I_r）;
% imshow（I_r）;
% title（‘fix pic‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        1620  2018-08-30 14:35  dynamic_distortion_correct\distortion_correction.m
     文件         357  2018-08-30 14:34  dynamic_distortion_correct\dynamic_show.m
     目录           0  2018-08-30 14:31  dynamic_distortion_correct\