pixhawk自定义串口

自定义uart的数据并发送到pixhawk，pixhawk能够传到qgc上

/*
 * read_uart_sensor.c
 * 
 * read sensor through uart
 */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
// #include 
#include 
#include nk_log.h>
#include 

#include 


__EXPORT int read_uart_sensor_main（int argc char *argv[]）;


static bool thread_should_exit = false; /*Ddemon exit flag*/
static bool thread_running = false;  /*Daemon status flag*/
static int daemon_task;
struct uart_pos_s uart_data;
orb_advert_t mavlink_uart_pub ;
orb_advert_t uart_pub;
/**
 * Main loop
 */
int read_uart_thread_main（int argc char *argv[]）;
int read_uart（char data）;

static int uart_init（const char * uart_name）;
static int set_uart_baudrate（const int fd unsigned int baud）;
static void usage（const char *reason）;

int set_uart_baudrate（const int fd unsigned int baud）
{
    int speed;

    switch （baud） {
        case 9600:   speed = B9600;   break;
        case 19200:  speed = B19200;  break;
        case 38400:  speed = B38400;  break;
        case 57600:  speed = B57600;  break;
        case 115200: speed = B115200; break;
        default:
            warnx（“ERR: baudrate: %d\n“ baud）;
            return -EINVAL;
    }

    struct termios uart_config;

    int termios_state;

    /* fill the struct for the new configuration */
    tcgetattr（fd &uart_config）;
    /* clear ONLCR flag （which appends a CR for every LF） */
    uart_config.c_oflag &= ~ONLCR;
    /* no parity one stop bit */
    uart_config.c_cflag &= ~（CSTOPB | PARENB）;
    /* set baud rate */
    if （（termios_state = cfsetispeed（&uart_config speed）） < 0） {
        warnx（“ERR: %d （cfsetispeed）\n“ termios_state）;
        return false;
    }

    if （（termios_state = cfsetospeed（&uart_config speed）） < 0） {
        warnx（“ERR: %d （cfsetospeed）\n“ termios_state）;
        return false;
    }

    if （（termios_state = tcsetattr（fd TCSANOW &uart_config）） < 0） {
        warnx（“ERR: %d （tcsetattr）\n“ termios_state）;
        return false;
    }

    return true;
}


int uart_init（const char * uart_name）
{
    int serial_fd = open（uart_name O_RDWR | O_NOCTTY）;

    if （serial_fd < 0） {
        err（1 “failed to open port: %s“ uart_name）;
        return false;
    }
    return serial_fd;
}

static void usage（const char *reason）
{
    if （reason） {
        fprintf（stderr “%s\n“ reason）;
    }

    fprintf（stderr “usage: read_uart_sensor {start|stop|status} [param]\n\n“）;
    exit（1）;
}

int read_uart_sensor_main（int argc char *argv[]）
{
    if （argc < 2） {
        usage（“missing command“）;
    }

    if （!strcmp（argv[1] “start“）） {
        if （thread_running） {
            warnx（“already running\n“）;
            return 0;
        }

        thread_should_exit = false;
      

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-03-19 11:57  uart\
     文件        3493  2018-03-19 11:22  uart\nuttx_px4fmu-v2_default.cmake
     文件         276  2018-03-19 11:15  uart\uart_pos.msg
     目录           0  2018-03-19 11:21  uart\read_uart\
     文件        1920  2018-03-19 11:21  uart\read_uart\CMakeLists.txt
     文件        5657  2018-03-19 11:45  uart\read_uart\read_uart.c