51单片机小车巡线L298N驱动

本小车的驱动板只采用一个L298N驱动板来控制四个电机，两个两个电机并联，传感器采用红外传感器模块，有白线是为0，黑线时为1。 一共用了三个红外传感器模块。（具体的驱动电路和单片机接口程序中都有说明）

/********************************************************/
//功能：小车寻迹
//功能描述：小车前身有六对红外灰度传感器，
//传感器检测到黑线来控制电机工作，从而达到
//寻线的目的
//时间：2010年3月18日
//***************************头函数**********************//
#include 
#include 
//***************************位定义*********************//
//bit flag;//小车转向标志变量
sbit left1=P2^0;//小车左轮向前后控制
sbit left2=P2^1;// left1=1left2=0:小车行走，left1=0，left2=1后退 
                //left1=1，left2=1停止，left1=0，left2=0制动。
sbit right1=P2^2;//小车右轮向前后控制
sbit right2=P2^3;
sbit leftout1=P2^4;//左边灰度转感器1位控制
sbit leftout2=P2^5;//左边灰度转感器2位控制
sbit rightout1 =P2^6;//右边灰度转感器1位控制
sbit rightout2=P2^7;//右边灰度转感器2位控制 
sbit midout1=P0^2;///中间灰度传感器1
sbit midout2=P0^3; //中间灰度传感器2
sbit ENABLEA=P0^0;//右电机A使能端控制
sbit ENABLEB=P0^1 ;//左电机B使能端控制
unsigned char highrhighl;//定义高电平时间
unsigned char period=30;//定义PWM周期函数
//unsigned char equal=1;
//********************初始化函数************************//
void init（）
{ TH0=（65536-20000）/256;//定时器0初值装载   
  TL0=（65536-20000）%256;//20ms计时 
  TH1=（65536-20000）/256;//定时器1初值装载   
  TL1=（65536-20000）%256;//20ms计时 
  ET0=1;//定时器中断0允许
  TR0=1;//开启定时器T0
  ET1=1;//定时器中断1允许
  TR1=1;//开启定时器T1
  EA=1;//开启总的中断
  //left1=1;
  //left2=1;
 // right1=1;
  //right2=1;
  leftout1=1;//初始化置一小车控制
  leftout2=1; //要必须向单片机写先写一
  rightout1=1;
  rightout2=1;
}
//*********************延时函数************************//
 void delay（unsigned char k）
 {unsigned char ijn;
  for（i=0;i   for（j=0;j<200;j++）
     for（n=0;n<500;n++）; 
 }
//******************小车控制函数**********************//
void contorl（）
{ if（leftout1==1&&（midout1|midout2）==1）//左端传感器1检测到黑线
  { highr=20;//转速低，轻微调整
    highl=20;
   right1=1;//右轮行走
   right2=0;		 //（左转弯）
   left1=1;//左轮停止
   left2=1;
   }
  if（leftout2==1&&（midout1|midout2）==1）//左端传感器2检测到黑线
  { highr=25; //转速高，大幅度跳整
    highl=25;
   right1=1;//右轮行走
   right2=0;		 //（左转弯）
   left1=1;//左轮停止
   left2=1;
   }

   if（rightout2==1&&（midout1|midout2）==1）//右端传感器1检测到黑线
    { highr=20;//转速低，轻微调整
      highl=20;
     right1=1;//右轮停止
     right2=1;		 //（右转弯）
     left1=1;//左轮行走
     left2=0;
	 }

   if（rightout1==1&&（midout1|midout2）==1）//右端传感器2检测到黑线
    { highr=25;//转速低，轻微调整
      highl=25;
     right1=1;//右轮停止
     right2=1;		 //（右转弯）
     left1=1;//左轮行走
     left2=0;
	 }

   if（（leftout1|leftout2|rightout1|rightout2）==0 && （midout1|midout2）==1）//检测不到黑线则正常行走			 
   { highr=25;
     highl=25;
     right1=1; //正常向前行走，加速前进
     right2=0;		
     left1=1;
     left2=0;
   } 


   if（leftout1&leftout2&rightout1&rightout2&midout1&midout2）//如果都为黑线则小车停止 
   {
    right1=1;//马达1停止
    right2=1;
	left1=1;//马达2停止
	left2=1;
    }
   if（（midout1|midout2|leftout1|leftout2|rightout1|rightout2）==0） //倒车程序都为白色则倒车
   {
   	 highr=25;
     highl=25;
     right1=0;//马达1反转
     right2=1;		   //（倒车）
	 left1=0;//马达2反转
	 left2=1;
   
   
   
   }
 }
//**********************PWM产生函数1*********************//
 void   timer0（）   

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6700  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹

     文件       4464  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.c

     文件       1458  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.hex

     文件         33  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.lnp

     文件       8081  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.LST

     文件       8936  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.M51

     文件       7281  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.OBJ

     文件        974  2010-03-13 15:13  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.opt.bak

     文件       2113  2010-03-13 15:13  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.Uv2.bak

    .......     56126  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.uvopt

     文件      13249  2010-03-13 16:48  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.uvproj

     文件          0  2010-03-13 14:37  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹_Uv2.Bak

    .......     56130  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹_uvopt.bak

     文件        749  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）\小车寻迹.plg

     文件      33774  2010-03-12 16:44  小车巡线（淮信 ）\L298N电机驱动.pdf

     文件        193  2010-03-20 21:47  小车巡线（淮信 ）\说明.txt

     文件      66048  2010-03-12 16:44  小车巡线（淮信 ）\L298N电机驱动板使用说明.doc

     文件      28744  2010-03-20 21:55  小车巡线（淮信 ）\IMG0254A.jpg

     文件      29048  2010-03-20 21:54  小车巡线（淮信 ）\IMG0250A.jpg

     文件      32872  2010-03-20 21:54  小车巡线（淮信 ）\IMG0251A.jpg

     文件      31944  2010-03-20 21:54  小车巡线（淮信 ）\IMG0252A.jpg

     文件      32336  2010-03-20 21:54  小车巡线（淮信 ）\IMG0253A.jpg

    ..A..H.        68  2010-03-20 21:58  小车巡线（淮信 ）\.picasa.ini

     目录          0  2010-03-20 21:38  小车巡线（淮信 ）\小车寻迹3.18（转弯行走）

     目录          0  2010-03-20 21:46  小车巡线（淮信 ）

----------- ---------  ---------- -----  ----

               421321                    25