树莓派_python_PCA9685_16路舵机自定义角度控制源码

树莓派_python_PCA9685_16路舵机自定义角度控制源码，输入需要控制的角度就可以达到控制舵机移动，代码默认是控制0号端口，其他1-15自行修改

# -*- coding: UTF-8 -*-
import smbus
import time
pca9685_adr=0x40
pca9685_mode1adr=0x00
pca9685_mode2adr=0x01
pca9685_subadr1=0x02
pca9685_subadr2=0x03
pca9685_subadr3=0x04
pca9685_allcalladr=0x05
pca9685_led0_on_l=0x06
pca9685_led0_on_h=0x07
pca9685_led0_off_l=0x08
pca9685_led0_off_h=0x09
pca9685_all_led_on_l=0xfa
pca9685_all_led_on_h=0xfb
pca9685_all_led_off_l=0xfc
pca9685_all_led_off_h=0xfd
pca9685_pre_scale=0xfe
pca9685_testmode=0xff
pca9685_mode=0x00
bus=smbus.SMBus（1）
class PCA9685（object）:
    def __init__（self address=pca9685_adr）:
        self._address =address
        self._bus = smbus.SMBus（1）

    def init（self）:
        bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adr0x0）
#        bus.write_byte_data（self._addressmode1adr0x21）

    def setsq（selfhz）:
        hz=float（hz）
        data=（25000000/（4096*hz））-1
        data=int（data）
        oldmode1=bus.read_byte_data（self._addresspca9685_mode1adr）
        newmode1 = （oldmode1&0x7F） | 0x10
        bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adrnewmode1）
        bus.write_byte_data（self._addresspca9685_pre_scaledata）
        bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adroldmode1）
        time.sleep（0.005）
        bus.write_byte_data（self._addresspca9685_mode1adroldmode1|0xa1）
        self.init（）

    def hex1（selfx1）:
        if x1<0xff:
            x_l=x1
            x_h=0x00
        else :
            x_h=x1/256
            x_l=x1-x_h*256
        return x_lx_h

    def write_16（selfledu_16）:
        （u_16_lu_16_h）=self.hex1（u_16）
        bus.write_byte_data（self._addressledu_16_l）
        bus.write_byte_data（self._addressled+1u_16_h）
    def allinit（self）:
        self.write_16（pca9685_all_led_on_l0）
        self.write_16（pca9685_all_led_off_l300）
    def setallpwm（selfledonledoff）:
        self.write_16（pca9685_all_led_on_lledon）
        self.write_16（pca9685_all_led_off_lledoff）
    def setpwm（selfnledonledoff）:
        print ledonledoff
        self.write_16（pca9685_led0_on_l+4*nledon）
        self.write_16（pca9685_led0_on_l+4*nledoff）
    def getsq（self）:
        data=bus.read_byte_data（self._addresspca9685_pre_scale）
        hz=25000000/（4096*（data+1））
        return hz
    def setallangle（selfangle）:
        if angle>180:angle=180
        if angle<0:angle=0
        self.setsq（50）
        time1=float（angle+45）/90
        ledoff=int（（time1/20）*4096）
        self.write_16（pca9685_all_led_on_l0）
        self.write_16（pca9685_all_led_off_lledoff）
    def setangle（selfnangle）:
        “““
        if angle<16:angle=16
        hz=self.getsq（）
        print hz
        time=float（1000/hz）#一个周期的时间
        if angle>180:angle=180
        time1=float（angle+45）/90
        print timetime1
        ledoff=int（（time1/time）*4096）
        print ledoff
        “““
        if angle>180:angle=180
        if angle<0:angle=0
        #self.setsq（50）
        time1=flo

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-12-28 22:41  dj\
     文件        3188  2016-06-04 21:18  dj\PCA9685.py
     文件         410  2018-12-30 01:22  dj\testdj1.py