树莓派巡线白线.py

import cv2
import cv2.cv as cv
import cv
import picamera
import picamera.array
import math
import numpy as np
import zmq
import time
import serial time sys
from PIL import Image


# For OpenCV2 image display
IMAGE_WINDOW_NAME = ‘YelloBarTracker‘
CONTROL_WINDOW_NAME = ‘Control‘
MASK_WINDOW_NAME = ‘Mask‘

# For socket communication
port = ‘5556‘
context = zmq.Context（）
socket = context.socket（zmq.PUB）

# Setting the initial mask threshold 
# 根据环境调试数据以便准确的捕捉小球
iLowH = 5
iHighH = 22

iLowS = 219
iHighS = 255

iLowV = 149
iHighV = 255

# 是否抓到球
getball = 0

# connect arduino
# 将arduino接到树莓派上输入ls /dev查看我的是ttyUSB0
def connect_arduino（）:
    arduino = serial.Serial（‘/dev/ttyUSB0‘9600timeout=1）
    arduino.close（）
    arduino.open（）
    return arduino

# Require by cv2.createTrackbar. we have nothing to do with nothing method
def nothing（var）:
    pass

def connect（）:
    print（‘Getting data from camera...‘）
    socket.bind（‘tcp://*:%s‘ % port）

# Create trackbars for easier adjustment of the HSV threshold  方便手动调节区间
def make_hsv_adjustment（）:
    cv2.namedWindow（CONTROL_WINDOW_NAME）
    cv2.createTrackbar（‘LowH‘ CONTROL_WINDOW_NAME iLowH 255 nothing）; #Hue （0 - 179）
    cv2.createTrackbar（‘HighH‘ CONTROL_WINDOW_NAME iHighH 255 nothing）;

    cv2.createTrackbar（‘LowS‘ CONTROL_WINDOW_NAME iLowS 255 nothing）; #Saturation （0 - 255）
    cv2.createTrackbar（‘HighS‘ CONTROL_WINDOW_NAME iHighS 255 nothing）;

    cv2.createTrackbar（‘LowV‘ CONTROL_WINDOW_NAME iLowV 255 nothing）; #Value （0 - 255）
    cv2.createTrackbar（‘HighV‘ CONTROL_WINDOW_NAME iHighV 255 nothing）;

def track（image）:

    ‘‘‘Accepts BGR image as Numpy array
       Returns: （xy） coordinates of centroid if found
                （-1-1） if no centroid was found
                None if user hit ESC
    ‘‘‘

    # Blur the image to reduce noise
    blur = cv2.GaussianBlur（image （55）0）

    # Convert BGR to HSV
    hsv = cv2.cvtColor（blur cv2.COLOR_BGR2HSV）

    # Get the treshold from the trackbars
    iLowH = cv2.getTrackbarPos（‘LowH‘ CONTROL_WINDOW_NAME）
    iHighH = cv2.getTrackbarPos（‘HighH‘ CONTROL_WINDOW_NAME）
    iLowS = cv2.getTrackbarPos（‘LowS‘ CONTROL_WINDOW_NAME）
    iHighS = cv2.getTrackbarPos（‘HighS‘ CONTROL_WINDOW_NAME）
    iLowV = cv2.getTrackbarPos（‘LowV‘ CONTROL_WINDOW_NAME）
    iHighV = cv2.getTrackbarPos（‘HighV‘ CONTROL_WINDOW_NAME）

    # Threshold the HSV image for only green colors
    lower_yellow = np.array（[iLowHiLowSiLowV]）
    upper_yellow = np.array（[iHighHiHighSiHighV]）

    # Threshold the HSV image to get only yellow colors
    mask = cv2.inRange（hsv lower_yellow upper_yellow）
    cv2.imshow（MASK_WINDOW_NAME mask）

    # Blur the mask
    bmask = cv2.GaussianBlur（mask （55）0）

    # Take the moments to get the centroid
    moments = cv2.moments（bmask）
    m00 = moments[‘m00‘]
    centroid_x centroid_y radius = None None N