寻路.py

# 一个小地图的信息
class Point:
    “““表示一个点“““

    def __init__（self x y）:
        self.x = x
        self.y = y

    def __eq__（self other）:
        if self.x == other.x and self.y == other.y:
            return True

    def __str__（self）:
        return “x:“ + str（self.x） + “，y:“ + str（self.y）

# 自动寻路
class AStar:
    “““A*算法python“““

    class Node:  # 描述AStar算法中的节点数据
        def __init__（self point endpoint G=0）:
            self.point = point  # 自己的位置（array）
            self.father = None  # 父节点
            self.G = G  # g值，g值用到会重新计算
            self.H = （abs（endpoint.x - point.x） + abs（endpoint.y - point.y）） * 10

    def __init__（self map2d startpoint endpoint passtag=96）:
        “““
        构造A*算法的启动条件
        :param map2d: Array2D类型的寻路数组
        :param startPoint: Point或二元组类型的寻路起点
        :param endPoint: Point或二元组类型的寻路终点
        :param passTag: int类型的可行走标记（若地图数据!=passTag即为障碍）
        “““
        # 开启表
        self.openlist = []
        # 关闭表
        self.closelist = []
        # 寻路的地图
        self.map2d = map2d
        self.width self.height = map2d.shape[:2]

        # 起点终点
        if isinstance（startpoint Point） and isinstance（endpoint Point）:
            self.startpoint = startpoint
            self.endpoint = endpoint
        else:
            self.startpoint = Point（*startpoint）
            self.endpoint = Point（*endpoint）

        # 不可行走标记
        self.passtag = passtag

    def getMinNode（self）:
        “““获得poenlist中F值最小的节点“““
        cur_node = self.openlist[0]
        for node in self.openlist:
            if node.G + node.H < cur_node.G + cur_node.H:
                cur_node = node
        return cur_node

    # 判断自己坐标在不在关闭表
    def pointCloseList（self point）:
        for node in self.closelist:
            if node.point == point:
                return True
        return False

    # 查找开启表中有没有自己的坐标
    def pointOpenList（self point）:
        for node in self.openlist:
            if node.point == point:
                return node
        return None

    # 判断是否是终点
    def endPointCloseList（self）:
        for node in self.openlist:
            if node.point == self.endpoint:
                return node
        return None

    def searchNode（self minF offset_x offset_y）:
        “““
        搜索节点周围的点
        :param minF:F值最小的节点
        :param offset_x:坐标偏移量
        :param offset_y:
        :return:
        “““

        # 越界检测
        if minF.point.x + offset_x < 0 \
                or minF.point.x + offset_x > self.width - 1 \
                or minF.point.y + offset_y < 0 \
                or minF.point.y + offset_y > self.height -