python-TDOA-二维程序

本代码采用python编写，参考文献 A Simple and efficient estimator for hyperbolic location. 虽然是个二维模型，但这种思路非常好，摒弃了解方程的方法，直接求解，效率高，精度高

“““二维定位“““
import numpy as np
#  坐标矩阵
a1=np.array（[00]）;a2=np.array（[01]）;a3=np.array（[10]）
# 辐射点
f=np.array（[1e151e15]）
# 距离ri  ki
r1=np.linalg.norm（a1-f）;r2=np.linalg.norm（a2-f）;r3=np.linalg.norm（a3-f）;r21=r2-r1;r31=r3-r1
k1=np.linalg.norm（a1）;k2=np.linalg